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龙图腾网恭喜河北工业大学申请的专利一种用于打磨机器人的自动换刀装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111376172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010341077.0，技术领域涉及：B24B45/00；该发明授权一种用于打磨机器人的自动换刀装置是由张慧博;胡天荣;戴士杰;王小军;李鹏伟设计研发完成，并于2020-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于打磨机器人的自动换刀装置在说明书摘要公布了：本发明一种用于打磨机器人的自动换刀装置，包含电磁铁、外罩、换刀轴、夹紧部分和锁紧部分；所述锁紧部分包括锁块、铁柱、限位件、弹簧和四连杆机构；所述夹紧部分包括长连杆、机械爪和托顶；铁柱的上部分伸出限位件外，下部分位于限位件内，铁柱能在限位件内上下往复滑动；电磁铁位于铁柱的正上方；所述托顶位于外罩内，托顶顶部中心处开有进出孔，进出孔的直径小于两个锁块在自然状态下的外边缘之间的最大距离，且大于两个锁块在压缩后外边缘之间的最大距离；托顶的周向上均匀铰接有多个长连杆，每个长连杆穿出外罩并连接有机械爪，机械爪的末端始终位于外罩内且沿外罩径向往复滑动。换刀轴安装和更换过程简单，完全依靠纯机械运动，可靠性高。

本发明授权一种用于打磨机器人的自动换刀装置在权利要求书中公布了：1.一种用于打磨机器人的自动换刀装置，包含电磁铁、外罩、换刀轴、夹紧部分和锁紧部分；其特征在于，所述锁紧部分包括锁块、铁柱、限位件、弹簧和四连杆机构；所述夹紧部分包括长连杆、机械爪和托顶；所述锁块为上端大、下端小的变径锁块；限位件固定在外罩的顶部；铁柱的中部设有轴颈，弹簧套装在轴颈部位；铁柱的上部分伸出限位件外，下部分位于限位件内，铁柱能在限位件内上下往复滑动；四连杆机构位于限位件内，铁柱下端连接四连杆机构上端，四连杆机构的左、右端分别与各自的锁块铰接，四连杆机构的下端与限位件的下部铰接；电磁铁位于铁柱的正上方；所述托顶位于外罩内，托顶顶部中心处开有进出孔，进出孔的直径小于两个锁块在自然状态下的外边缘之间的最大距离，且大于两个锁块在压缩后外边缘之间的最大距离；托顶的周向上均匀铰接有多个长连杆，每个长连杆穿出外罩并连接有机械爪，长连杆能在外罩上上下摆动；机械爪的末端始终位于外罩内且沿外罩径向往复滑动，末端朝向外罩轴线的端面用于夹紧换刀轴；所述换刀轴能沿轴向伸入外罩内，且换刀轴的最大直径部分与外罩内壁滑动配合安装；换刀轴推动托顶向上运动至最高点时两个锁块卡入托顶内，此时机械爪恰好抱紧换刀轴。

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