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龙图腾网恭喜中国农业大学申请的专利一种欠驱动式钵苗移栽手爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111466190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010258839.0，技术领域涉及：A01C11/02；该发明授权一种欠驱动式钵苗移栽手爪是由谭彧;张丽娜;刘星星;吕昊暾;李宝胜;肖章;郑永军设计研发完成，并于2020-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种欠驱动式钵苗移栽手爪在说明书摘要公布了：本发明涉及一种欠驱动式钵苗移栽手爪，包括：基座、动力及传动机构、凸轮机构、滑动机构和夹持机构；基座包括：固定座和底盘；动力及传动机构包括：步进电机、主动齿轮A、从动齿轮A、齿轮轴A、轴承座A、主动齿轮B、从动齿轮B、齿轮轴B和轴承座B；凸轮机构包括：凸轮、滚轮、滚轮固定座、恒力卷簧和卷簧盒；滑动机构包括：一对纵向直线导轨和横向直线导轨，纵向直线导轨和横向直线导轨均由滑轨和滑块组成；夹持机构包括：一对滑块上轴套、一对箱式滑块轴承座、一对伸缩轴和一对手爪。本发明可安装在多种形式的移栽机上，适用于不同规格的穴盘，能够连续进行机械化钵苗剔除、补栽和移栽作业。整个装置运动平稳、性能可靠。

本发明授权一种欠驱动式钵苗移栽手爪在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动式钵苗移栽手爪，其特征在于，包括：基座、动力及传动机构、凸轮机构、滑动机构和夹持机构；所述基座包括：固定座（1）和底盘（2）；所述动力及传动机构包括：步进电机（3）、主动齿轮A（4）、从动齿轮A（5）、齿轮轴A（6）、轴承座A（7）、主动齿轮B（8）、从动齿轮B（9）、齿轮轴B（10）和轴承座B（11）；所述凸轮机构包括：凸轮（12）、滚轮（13）、滚轮固定座（14）、恒力卷簧（15）和卷簧盒（16）；所述滑动机构包括：一对纵向直线导轨（17）和横向直线导轨（18），纵向直线导轨（17）和横向直线导轨（18）均由滑轨（19）和滑块（20）两部分组成；所述夹持机构包括：一对滑块上轴套（21）、一对箱式滑块轴承座（22）、一对伸缩轴（23）和一对手爪（24）；所述步进电机（3）和纵向直线导轨（17）的滑轨（19）安装在固定座（1）上，底盘（2）安装在纵向直线导轨（17）的滑块（20）上，固定座（1）能够装配在钵苗移栽机上；所述主动齿轮A（4）安装在步进电机（3）的轴上，轴承座A（7）固定在底盘（2）上，齿轮轴A（6）穿过轴承座A（7），从动齿轮A（5）安装在齿轮轴A（6）上，与主动齿轮A（4）相啮合；所述轴承座B（11）固定在底盘（2）上，齿轮轴B（10）穿过轴承座B（11），主动齿轮B（8）安装在齿轮轴A（6）上，从动齿轮B（9）安装在齿轮轴B（10）上，与主动齿轮B（8）相啮合；所述凸轮（12）安装在齿轮轴B（10）上，卷簧盒（16）内设置有恒力卷簧（15），恒力卷簧（15）伸展出卷簧盒（16）的一端固定在横向直线导轨（18）的滑轨（19）中心，滚轮（13）安装在滚轮固定座（14）上，与凸轮（12）相接触，滚轮固定座（14）固定在横向直线导轨（18）的滑轨（19）上；所述滑块上轴套（21）固定在横向直线导轨（18）的滑块（20）上，箱式滑块轴承座（22）固定在底盘（2）上，伸缩轴（23）穿过箱式滑块轴承座（22），伸缩轴（23）的一端固定在滑块上轴套（21）上，另一端与手爪（24）相连接；所述主动齿轮A（4）和从动齿轮A（5）为偏心齿轮，传动比为1:1；所述主动齿轮B（8）和从动齿轮B（9）的传动比为2:1。

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