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龙图腾网恭喜大连海事大学申请的专利一种水下小目标定位抓取装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111674530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010358027.3，技术领域涉及：B63C11/48；该发明授权一种水下小目标定位抓取装置及方法是由付先平;袁国良;周烽;张军;奧斯曼·穆罕默德设计研发完成，并于2020-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下小目标定位抓取装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种水下小目标定位抓取装置，承载体、设置于承载体两侧的多个所述推进器和用于装载目标物的网袋，还包括：机械手、第一摄像头、第二摄像头、推进器、处理单元、深度传感器、声纳和驱动机构；处理单元接收第一摄像头、第二摄像头、深度传感器、声纳各自采集的数据信息并进行处理，根据处理结果控制驱动机构驱动机械手对目标物进行抓取。本发明在机器人上方的第一摄像头成功识别到目标物后，机器人根据目标物所在位置调整自身姿态，当目标物进入第一摄像头视野盲区后，可由固定于机械手上的第二摄像头继续跟踪目标物，通过第一摄像头和第二摄像头的相互协作，以及深度传感器和声纳的配合，使机器人对目标物的抓取过程顺利完成。

本发明授权一种水下小目标定位抓取装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种水下小目标定位抓取装置，包括承载体（12）、处理单元（13）、设置于所述承载体（12）两侧的多个推进器（11）；其特征在于，还包括：机械手、第一摄像头（14）、第二摄像头（15）、推进器（11）、深度传感器（17）、声纳（18）、驱动机构和用于装载目标物的网袋（10），所述网袋（10）固定于底板（12-1）的底部，所述网袋（10）设置于所述机械手与所述驱动机构之间；所述驱动机构设置于所述承载体（12）内部，所述机械手一端与所述驱动机构连接；所述第一摄像头（14）固定于所述机械手上，用于采集所述第一摄像头（14）与机器人之间的实时角度；所述第二摄像头（15）固定于所述承载体（12）顶部，用于采集目标物的实时视频；所述深度传感器（17）固定于所述承载体（12）顶部，用于采集机器人距离海底的距离；所述声纳（18）固定于所述承载体（12）底部，用于采集所述第一摄像头（14）距离海底的距离；所述处理单元（13）接收所述第一摄像头（14）发送的所述机器人之间的实时角度、所述第二摄像头（15）发送的目标物的实时视频、所述深度传感器（17）发送的集机器人距离海底的距离和所述声纳（18）发送的所述第一摄像头（14）距离海底的距离并进行处理，根据处理得到的机器人与目标物之间实时距离控制所述多个推进器（11）动作，使水下机器人运动到到目标物处，并控制所述驱动机构驱动所述机械手对目标物进行抓取；第一舵机（1）、第二舵机（2）、旋转臂（9）和第一支架（4）；所述第一舵机（1）固定于底板（12-1）上，所述旋转臂（9）由横部垂直于纵部构成，所述纵部旋转固定于所述第一舵机（1）上，所述第一舵机（1）控制所述旋转臂（9）以所述第一舵机（1）为旋转中心进行旋转；所述第一支架（4）为“U”型结构，所述第一支架（4）的两自由端向外延伸有凸沿，所述凸沿在支撑板（12-2）上的滑槽（12-2-1）内滑动；所述第二舵机（2）固定于所述第一支架（4）上；所述机械手包括：机械手本体（8）、第三舵机（3）和第二支架（5）；所述第二支架（5）旋转固定于所述第二舵机（2）上，所述第二舵机（2）控制所述第二支架（5）翻转；所述第三舵机（3）固定于所述第二支架（5）上；所述机械手本体（8）固定于所述第三舵机（3）上，所述第三舵机（3）控制所述机械手本体（8）开合；所述承载体（12）顶部固定有至少两个滑轮（6），所述旋转臂（9）的横部两自由端与绳索（7）一端固定，所述绳索（7）另一端与所述第一支架（4）的凸沿固定，所述绳索（7）穿过所述滑轮（6）。

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