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龙图腾网恭喜北京猎户星空科技有限公司申请的专利定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113916213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010650773.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质是由刘永光设计研发完成，并于2020-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出一种定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及计算机视觉技术领域，其中，方法包括：获取激光雷达测量得到的点云图，从点云图中提取第一目标区，第一目标区与同步采集的视觉图像中的感兴趣区检测相同对象，根据第一目标区域携带的第一定位信息，确定第一目标区域中各像素点的深度,根据各像素点的深度，统计各设定深度对应的像素点个数指示值，根据像素点个数指示值的峰值，从各设定深度中确定目标深度，实现了通过激光雷达与视觉图像配准，进行对象位置预测，降低了成本，提高了定位准确度，解决现有技术中采用深度传感器进行位置预测，成本高，准确度低的技术问题。

本发明授权定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光雷达测量得到的点云图；从所述点云图中提取第一目标区，所述第一目标区与同步采集的视觉图像中的感兴趣区检测相同对象；根据所述第一目标区域携带的第一定位信息，确定所述第一目标区域中各像素点的深度；根据所述各像素点的深度，统计各设定深度对应的像素点个数指示值；根据所述像素点个数指示值的峰值，从各设定深度中确定目标深度；根据所述目标深度，定位对象所处的第一观测位置；所述根据所述像素点个数指示值的峰值，从各设定深度中确定目标深度，包括：从各设定深度中，确定前景深度和背景深度；其中，所述背景深度具有像素点个数指示值的最大峰值；所述前景深度具有按照深度从小到大顺序的像素点个数指示值的首个峰值；根据所述前景深度和所述背景深度对应的像素点个数指示值，从所述前景深度和所述背景深度中选定所述目标深度。

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