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龙图腾网恭喜河北工业大学申请的专利智能模块化自适应性家庭地暖管道清洁机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN221684661U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-10发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202420199716.8，技术领域涉及：F24D19/00；该实用新型智能模块化自适应性家庭地暖管道清洁机器人是由刘媛;管啸天;白宏凯;许烨;陈霄桐;王钧宇;贾宜霖;李怡婷设计研发完成，并于2024-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能模块化自适应性家庭地暖管道清洁机器人在说明书摘要公布了：本实用新型为智能模块化自适应性家庭地暖管道清洁机器人，所述机器人包括控制单元、摄像头、遥控器以及三个主体部分，分别为第一主体、第二主体、第三主体，三个主体部分侧面均设有变径杆装置；第一主体前端装有摄像头，第一主体与第二主体中间通过第一电机相连，通过第一电机驱动实现第二主体绕其中心轴的旋转；第二主体与第二电机的输出轴连接，第二电机另一端与第三主体通过旋转副连接；在第三主体后安装杂物收集装置；所述控制单元与第一电机、第二电机电性连接，且控制单元与遥控器通信。解决了目前的管道清洗机器人存在的移动速度缓慢，适应管径单一，结构复杂、控制复杂，不稳定，转弯困难和成本较高等问题。

本实用新型智能模块化自适应性家庭地暖管道清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种智能模块化自适应性家庭地暖管道清洁机器人，其特征在于，所述机器人包括控制单元、摄像头、遥控器以及三个主体部分，分别为第一主体、第二主体、第三主体，三个主体部分侧面均设有变径杆装置；第一主体前端装有摄像头，第一主体与第二主体中间通过第一电机相连，通过第一电机驱动实现第二主体绕其中心轴的旋转；第二主体与第二电机的输出轴连接，第二电机另一端与第三主体通过旋转副连接；在第三主体后安装杂物收集装置；所述控制单元与第一电机、第二电机电性连接，且控制单元与遥控器通信。

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