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龙图腾网恭喜CMR外科有限公司申请的专利手术机器人腕部的扭矩感测获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112137724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011071694.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人腕部的扭矩感测是由L·D·R·黑尔斯;K·马歇尔设计研发完成，并于2016-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人腕部的扭矩感测在说明书摘要公布了：本发明涉及手术机器人腕部的扭矩感测。手术机器人部件的终端部包括：远端段，附接件连接至所述远端段；中间段；基端段，由此将所述终端部附接至所述手术机器人部件的其余部分。所述终端部进一步包括：位于所述远端段和所述中间段之间的第一铰接件，所述第一铰接件允许远端段和中间段围绕第一轴线相对旋转；和位于中间段和基端段之间的第二铰接件，第二铰接件允许中间段和基端段围绕第二轴线相对旋转。所述中间段包括：第三铰接件，其允许所述远端段和所述基端段围绕第三轴线和第四轴线相对旋转；第一扭矩传感器，其用于感测围绕所述第三轴线的扭矩；和第二扭矩传感器，所述第二扭矩传感器用于感测围绕所述第四轴线的扭矩。

本发明授权手术机器人腕部的扭矩感测在权利要求书中公布了：1.一种包括铰接终端部的手术机器人部件，所述终端部包括：远端段，附接件连接至所述远端段；中间段；基端段，由此将所述终端部附接至所述手术机器人部件的其余部分；位于所述远端段和所述中间段之间的第一铰接件，所述第一铰接件允许所述远端段和所述中间段围绕第一轴线相对旋转；位于所述中间段和所述基端段之间的第二铰接件，所述第二铰接件允许所述中间段和所述基端段围绕第二轴线相对旋转；其中：所述中间段包括：第三铰接件，所述第三铰接件允许所述远端段和所述基端段围绕第三轴线和第四轴线相对旋转；第一扭矩传感器，所述第一扭矩传感器用于感测围绕所述第三轴线的扭矩；并且所述第一铰接件、所述第二铰接件和所述第三铰接件被布置成使得在所述终端部的直线配置下，所述第一轴线和所述第二轴线是共线的；所述第三轴线和所述第四轴线横向于所述第一轴线；所述第三轴线和所述第四轴线横向于彼此；并且所述第三轴线和所述第四轴线彼此交叉。

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