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龙图腾网恭喜江苏智库智能科技有限公司申请的专利基于UWB技术的四向穿梭车相对位置定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113325367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110718762.5，技术领域涉及：G01S5/10；该发明授权基于UWB技术的四向穿梭车相对位置定位方法和系统是由蔡传玉;王东玥设计研发完成，并于2021-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于UWB技术的四向穿梭车相对位置定位方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及基于UWB技术的四向穿梭车相对位置定位方法和系统，手动控制四向穿梭车遍历整个仓库，在每一个仓库关键点位，通过上位机系统记录四向穿梭车到各基站的直线距离，作为该关键点位到各基站的直线距离，基于关键点位编号和前述距离建立标识库；四向穿梭车行驶时，基于车载的UWB接收器实时测量四向穿梭车到各基站的距离；基于当前距离和关键点位数据标志计算四向穿梭车与其运行路径上下一个关键点位的距离，判断四向穿梭车是否到达关键点位；重复以对四向穿梭车进行相对位置的持续跟踪定位。本发明的方法和系统实施方式简单，易于操作且成本低，对后续的运维没有特殊要求。

本发明授权基于UWB技术的四向穿梭车相对位置定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB技术的四向穿梭车相对位置定位方法，其特征在于，包括：S1手动控制四向穿梭车遍历整个仓库，在每一个仓库关键点位，通过上位机系统记录四向穿梭车到各基站的直线距离，作为该关键点位到各基站的直线距离；S2以每个关键点位的编号及该关键点位到各基站的直线距离为该关键点位的数据标识，建立整个四向穿梭车立体库包含的关键点位数据标识组成的标识库；S3四向穿梭车行驶时，基于车载的UWB接收器实时测量四向穿梭车到各基站的距离；S4基于当前距离和关键点位数据标志计算四向穿梭车与其运行路径上下一个关键点位的距离ε，如果距离ε小于预设的标准允许差距值，则认为四向穿梭车到达下一个关键点位；S5基于该关键点位的编号更新当前位置，并从标识库中获取下一个关键点位的数据标识，重复S4~S5以对四向穿梭车进行相对位置的持续跟踪定位。

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