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龙图腾网恭喜湖南大学申请的专利一种多势场融合的智能驾驶汽车安全避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114834449B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210658957.X，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种多势场融合的智能驾驶汽车安全避障方法是由袁小芳;刘指先;李哲;黄国明;王耀南;张辉设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多势场融合的智能驾驶汽车安全避障方法在说明书摘要公布了：一种多势场融合的智能驾驶汽车安全避障方法，包括：1、分别构建智能驾驶汽车与多个障碍物对应的相对速度区域；2、分别构建智能驾驶汽车与多个障碍物对应的速度势场；3、构建满足不同道路边界安全避障的道路势场；4、自适应地分配道路势场和多个速度势场的权值，将加权后的道路势场和多个速度势场相结合得到总势场；5、利用梯度下降法计算总势场的负梯度，得到同时满足多个不同速度的障碍物和不同边界道路的安全避障路径；6、根据智能驾驶汽车在道路上的行驶状态和障碍物的运动情况，判断是否避障完成。本发明所提出方法能够同时适应多个不同速度障碍和不同边界道路，为智能驾驶汽车在复杂动态环境中安全避障提供了解决方案。

本发明授权一种多势场融合的智能驾驶汽车安全避障方法在权利要求书中公布了：1.一种多势场融合的智能驾驶汽车安全避障方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S10、计算智能驾驶汽车分别与多个障碍物的范围角和倾斜角，得到智能驾驶汽车分别与多个障碍物的相对速度区域；步骤S20、根据智能驾驶汽车分别与多个障碍物的相对速度区域，构建智能驾驶汽车分别与多个障碍物的对应的速度势场，以满足多个不同速度的障碍物的安全避障要求；步骤S30、构建满足不同道路边界安全避障的道路势场；步骤S40、结合道路势场和多个速度势场，设计模糊权重分配方法，用以自适应地分配道路势场和多个速度势场的权值，将加权后的道路势场和多个速度势场相结合得到总势场；步骤S50、利用梯度下降法计算总势场的负梯度，建立智能驾驶汽车的运动方程，将总势场的负梯度代入到智能驾驶汽车的运动方程内，得到同时满足多个不同速度的障碍物和不同边界道路的安全避障路径；步骤S60、根据智能驾驶汽车在安全避障路径上的行驶状态和多个障碍物的运动情况，判断是否满足设定的完成避障的条件，不满足，则重复步骤S10至步骤S60；满足，则智能驾驶汽车避障完成。

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