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龙图腾网恭喜北斗智云(天津)科技有限公司申请的专利一种暗涵声呐检测机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN221704793U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-13发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202420259106.2，技术领域涉及：F16L55/40；该实用新型一种暗涵声呐检测机器人是由杨洋;苏聪慧;马文征;李庆鹏设计研发完成，并于2024-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种暗涵声呐检测机器人在说明书摘要公布了：本实用新型涉及地下暗涵检测摸排设施技术领域，且公开了一种暗涵声呐检测机器人，包括左单片体与右单片体，所述左单片体与右单片体之间固定安装有固定支架，所述固定支架的正面设置有声呐探头，所述固定支架的顶部固定安装有集成控制器，所述固定支架的内部设置有辅助机构，所述固定支架的内部设置有转向机构,滑块滑动安装在滑道内部使得滑道展开，使得滚轮与暗河壁接触，使得该装置在前进过程中遭遇水面凸起也能保持平稳，不易侧翻，当暗河墙面有凸起时，限位柱滑动安装在矩形块内部，在弹簧的作用下使得撞力减缓，蜗轮转动使得转轴带动皮轮A进行转动，在皮带的作用下，使得两个风扇同步转动，使得转向过程减小了转动半径，更加迅速。

本实用新型一种暗涵声呐检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种暗涵声呐检测机器人，包括左单片体（1）与右单片体（2），其特征在于：所述左单片体（1）与右单片体（2）之间固定安装有固定支架（3），所述固定支架（3）的正面设置有声呐探头（4），所述固定支架（3）的顶部固定安装有集成控制器（5），所述固定支架（3）的内部设置有辅助机构（6），所述固定支架（3）的内部设置有转向机构（7）；所述辅助机构（6）包括展开组件（61）与减缓组件（62），所述减缓组件（62）固定安装在展开组件（61）外部。

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