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龙图腾网恭喜深圳职业技术大学申请的专利一种多镜头自适应变焦无人机监控平台的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110351483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910716455.6，技术领域涉及：H04N23/67；该发明授权一种多镜头自适应变焦无人机监控平台的控制方法是由向怀坤设计研发完成，并于2019-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多镜头自适应变焦无人机监控平台的控制方法在说明书摘要公布了：一种多镜头自适应变焦无人机监控平台及控制方法，适用于无人机航拍领域，解决无人机航拍时多镜头焦距无法自动适应调节、图像质量差、合成图片后图像不清晰等问题。本发明包含无人机主体、摄像机吊舱、高精密电子陀螺仪、测距雷达、自适应变焦摄像机；高精密电子陀螺仪设置于无人机主体机腹内部并与控制主板电性相连，摄像机吊舱经活动关节设置于无人机主体的底部，测距雷达与自适应变焦摄像机分别设置于摄像机吊舱的底部且都与无人机的控制主板电性相连。本发明控制方法为：1.初始化无人机飞行参数，2.测量环境的坐标数据收集，3.数据计算，4.摄像机自适应焦距。

本发明授权一种多镜头自适应变焦无人机监控平台的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多镜头自适应变焦无人机监控平台的控制方法，所述的监控平台包括：无人机主体1、摄像机吊舱2、高精密电子陀螺仪3、测距雷达4、中心摄像机5-1和一组周边均布摄像机5-2，高精密电子陀螺仪3设置于无人机主体1机腹内部并与控制主板电性相连，摄像机吊舱2经活动关节设置于无人机主体1的底部，测距雷达4与自适应变焦摄像机5分别设置于摄像机吊舱2的底部且都与无人机的控制主板电性相连，其特征在于：监控平台的控制方法包括以下步骤：步骤1.初始化无人机监控平台飞行参数：根据高精密电子陀螺仪3与测距雷达4的测量数据设置中心摄像机5-1的焦距、周边均布摄像机5-2的倾斜角度A及图片的重叠面积、无人机监控平台飞行高度H0、飞行正向标定方向L、飞行侧向标定方向R和飞行速度V，并设定起飞点的坐标0,0,H0；步骤2.测量环境的坐标数据收集：依据规划的路线，保持无人机监控平台飞行高度绕测量环境飞行，得出测量环境中各个点的相对坐标Xn,Yn,Hn；步骤3.数据计算：依据无人机监控平台测得的测量环境中的各个点的相对坐标Xn,Yn,Hn和摄像机的视角角度B及图片在飞行正向的重叠像素数SL、图片在飞行侧向的重叠像素数SR、周边均布摄像机5-2的倾斜角度A、周边均布摄像机5-2与飞行正向标定方向L的夹角为D；设定摄像机在适应物体焦距的距离时拍摄的图片在飞行正向的像素是确定的NL、飞行侧向的像素是确定的NR，设定图片中的每两个像素间的坐标值距离是Q；当中心摄像机5-1在某测量点X,Y,H的位置时可以推导得出周边均布摄像机5-2的物距点的坐标X1，Y1:设定飞行正向标定方向L与X轴方向平行：当0°≤D≤90°,270°≤D≤360°时X1＝X+NL-SL*Q当90°D270°时X1＝X-NL-SL*Q当0°D180°时Y1＝Y+NR-SR*Q：当180°D360°时Y1＝Y-NR-SR*Q：对应步骤2已经测量得到的坐标值，便可得到周边均布摄像机5-2的物距点的坐标为X1，Y1,Hn，周边均布摄像机5-2的物距H1为：H1＝HncosA；步骤4.摄像机自动适应：依据摄像机已知的镜头参数、测量和计算得出的中心摄像机5-1和周边均布摄像机5-2的坐标值、物距值；控制主板自动控制摄像机适应各点的像距值，使所成物像有高的清晰度。

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