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龙图腾网恭喜中国第一汽车股份有限公司申请的专利点云特征提取方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112184867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011008495.4，技术领域涉及：G06T15/00；该发明授权点云特征提取方法、装置、设备及存储介质是由李锦瑭;陈博;王宇;林崇浩设计研发完成，并于2020-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云特征提取方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点云特征提取方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：将采集到的点云数据的空间划分为多个体素网格，所述体素网格的高度根据所述点云数据的空间高度确定；对各所述体素网格内的点云数据进行卷积和池化操作，得到所述点云数据的全局特征向量层；计算所述点云数据的高度特征向量层和密度特征向量层；将所述全局特征向量层、所述高度特征向量层以及所述密度特征向量层进行组合，得到所述点云数据的组合特征图。上述技术方案通过组合全局特征向量、密度和高度特征向量，提取丰富的点云特征，并且根据点云数据的空间高度划分体素网格，减少了体素网格数量，有效控制计算量，在提升特征图特征表达丰富度的同时兼顾特征提取效率。

本发明授权点云特征提取方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云特征提取方法，其特征在于，包括：将采集到的点云数据的空间划分为多个体素网格，所述体素网格的高度根据所述点云数据的空间高度确定；对各所述体素网格内的点云数据进行卷积和池化操作，得到所述点云数据的全局特征向量层；计算所述点云数据的高度特征向量层和密度特征向量层；将所述全局特征向量层、所述高度特征向量层以及所述密度特征向量层进行组合，得到所述点云数据的组合特征图；其中，计算所述点云数据的高度特征向量层，包括：对于每个体素网格，计算所述体素网格内的点云高度的统计值，作为所述体素网格的格点处对应的高度特征值；将所有格点处的高度特征值组合在一起形成所述点云数据的高度特征向量层；计算所述点云数据的密度特征向量层，包括：对于每个体素网格，根据所述体素网格内的点的数量，计算所述体素网格中的点云密度，作为所述体素网格的格点处对应的密度特征值；将所有格点处的密度特征值组合在一起形成所述点云数据的密度特征向量层。

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