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龙图腾网恭喜上海商汤临港智能科技有限公司申请的专利一种点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112991549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110349370.6，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权一种点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质是由付万增;王哲;石建萍设计研发完成，并于2021-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取雷达采集的点云数据、预设的量化精度以及初始量化比特位数；基于量化精度和初始量化比特位数，确定目标量化比特位数；目标量化比特位数为初始量化比特位数的N倍，N为正整数；基于目标量化比特位数，将点云数据中的各个点云点的坐标值量化为目标量化比特位数的定点数表示的坐标值；将量化后的坐标值进行分组，得到N组数据，并基于N组数据，确定点云数据的检测结果。本公开将坐标值量化为初始量化比特位数的N倍的定点数，由于量化比特位数的提高，有效提高了坐标值的量化精度；由于量化精度的提高，低比特模型检测得到的检测结果的精度也得到了有效提升。

本发明授权一种点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括：获取雷达采集的点云数据、预设的量化精度以及初始量化比特位数；基于所述量化精度和所述初始量化比特位数，确定目标量化比特位数；所述目标量化比特位数为所述初始量化比特位数的N倍，N为正整数；基于所述目标量化比特位数，将所述点云数据中的各个点云点的坐标值量化为所述目标量化比特位数的定点数表示的坐标值；将量化后的坐标值进行分组，得到N组数据，并基于所述N组数据，确定所述点云数据的检测结果；其中，所述基于所述目标量化比特位数，将所述点云数据中的各个点云点的坐标值量化为所述目标量化比特位数的定点数表示的坐标值，包括：基于所述目标量化比特位数，将第一坐标值量化为所述目标量化比特位数的定点数表示的第一量化坐标值；每个点云点的坐标值包括该点云点在雷达坐标系中竖直坐标轴方向上的第一坐标值；将所述雷达的检测范围，分割为多个第一子区域；针对点云数据中的每个点云点，基于所述点云点的第二坐标值，将该点云点所处的第一子区域确定为第一目标子区域，以及确定该点云点相对于所述第一目标子区域中的第一预设点的第一偏移坐标；一个点云点的第二坐标值为该点云点的横向坐标值或者该点云点的纵向坐标值；基于所述目标量化比特位数，将所述第一偏移坐标量化为所述目标量化比特位数的定点数表示的第二量化坐标值；基于所述第一量化坐标值、所述第二量化坐标值和所述第一目标子区域的位置信息，确定该点云点量化后的坐标值。

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