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龙图腾网恭喜宁波九纵智能科技有限公司申请的专利一种机械手跟随产线流动的视觉标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114536336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210172703.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械手跟随产线流动的视觉标定方法是由王孟哲;梁正南;赖勉力;李恩全设计研发完成，并于2022-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械手跟随产线流动的视觉标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及视觉标定技术领域，具体地说，涉及一种机械手跟随产线流动的视觉标定方法，包括以下步骤：步骤S1、以t0作为初始时刻，获取在初始时刻t0时，机械手所在位置与待处理产品的偏移量Δx、偏移量Δy和偏移角θ；步骤S2、计算当前时刻t时机械手在第一运行方向上的运动行程xt以及在第二运行方向上的运动行程yt；本发明在实现在流水线流动的情况下，取消阻挡气缸等机构和使产品停止动作的流程，使得机械手跟随流水线流动，实现动态装配或拆卸，提高了机械手的工作节拍并提高了生产效率。

本发明授权一种机械手跟随产线流动的视觉标定方法在权利要求书中公布了：1.一种机械手跟随产线流动的方法，其在流水线的流动方向的一侧设置机械手，机械手至少具有沿基本水平于流水线的流动方向进行运行的第一运行方向、沿基本竖直的方向进行运行的第二运行方向以及沿基本水平于流水线的流动方向的两侧方向进行运行的第三运行方向；机械手对流水线中的流动的待处理产品进行跟踪处理时，包括以下步骤：步骤S1、以t0作为初始时刻，获取在初始时刻t0时，机械手所在位置与待处理产品在第一运行方向上的偏移量Δx，机械手所在位置与待处理产品在第二运行方向上的偏移量Δy，机械手所在位置与待处理产品在第三运行方向上的深度偏移量Δz，以及待处理产品的实际流动方向与第一运行方向的偏移角θ；步骤S2、计算当前时刻t时机械手在第一运行方向上的运动行程xt以及在第二运行方向上的运动行程yt，其中，xt＝s×cosθ+Δx，yt＝s×sinθ+Δy；上式中，s为待处理产品自初始时刻t0至当前时刻t期间在流水线处的流动路程；机械手以运动行程xt追踪待处理产品在第一运行方向上的运动量，以运动行程yt追踪待处理产品在第二运行方向上的运动量；深度偏移量Δz保持固定。

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