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龙图腾网恭喜同济大学;上海城投公路投资(集团)有限公司申请的专利一种基于毫米波雷达的隧道轨迹数据镜像去除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114443636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210087338.X，技术领域涉及：G06F18/10；该发明授权一种基于毫米波雷达的隧道轨迹数据镜像去除方法是由宋昊;王俊骅;杨光强设计研发完成，并于2022-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波雷达的隧道轨迹数据镜像去除方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于毫米波雷达的隧道轨迹数据镜像去除方法，包括：1获取毫米波雷达捕捉的隧道内历史车辆轨迹数据；2根据毫米波雷达反射的静态点数据，估算隧道壁的位置；3基于估算的隧道壁的位置，剔除位于隧道壁范围外的镜像车辆轨迹数据，同时剔除因栏杆反射产生的镜像车辆轨迹数据；4建立轨迹可信度评价指标，并对所有轨迹进行可信度打分，剔除分数低于车道可信度分数的车辆轨迹数据，进而剔除毫米波雷达在隧道等封闭环境中镜像反射数据。与现有技术相比，本发明具有有效克服路面环境中道路附属设施对雷达信号的反射造成车辆镜像轨迹的问题等优点。

本发明授权一种基于毫米波雷达的隧道轨迹数据镜像去除方法在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的隧道轨迹数据镜像去除方法，其特征在于，包括：1获取毫米波雷达捕捉的隧道内历史车辆轨迹数据；所述历史车辆轨迹数据包括毫米波雷达捕捉的每个反射点的经纬度、速度和时间；2根据毫米波雷达反射的静态点数据，估算隧道壁的位置；3基于估算的隧道壁的位置，剔除位于隧道壁范围外的镜像车辆轨迹数据，同时剔除因栏杆反射产生的镜像车辆轨迹数据；4建立轨迹可信度评价指标，并对所有轨迹进行可信度打分，剔除分数低于车道可信度分数的车辆轨迹数据，进而剔除毫米波雷达在隧道封闭环境中镜像反射数据；步骤3中，通过识别位置异常的车辆轨迹数据，基于估算的隧道壁的位置，剔除位于隧道壁范围外的镜像车辆轨迹数据；通过识别速度异常的车辆轨迹数据，剔除因栏杆反射产生的镜像车辆轨迹数据；通过识别速度异常的车辆轨迹数据，剔除因栏杆反射产生的镜像车辆轨迹数据的具体内容为：对毫米波雷达反射回来的所有车辆轨迹的车辆速度进行判断，判断车速成整数倍的轨迹数据，删除车速成整数倍中二倍及二倍以上的轨迹数据，进而剔除因栏杆反射产生的镜像车辆轨迹数据；步骤4的具体内容为：41建立每个车辆轨迹对于每个反射面的评价指标，并对所有轨迹进行可信度打分，根据轨迹可信度分数，取分数排名前50％的车辆轨迹，并依据车道内轨迹平均分对车道进行打分；42根据车道位置对轨迹可信度进行二次打分，取二次打分前50％车辆轨迹，并根据车道位置对轨迹可信度进行三次打分，直到车道可信度与车道内轨迹可信度的最后一次打分分值小于0.05；43根据最终获取的车道可信度分数对实时获取的轨迹可信度进行判断，剔除分数低于车道可信度分数的车辆轨迹数据，进而剔除毫米波雷达在隧道环境中的镜像反射数据。

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