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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节、工作方法及折展机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114938159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210526099.3，技术领域涉及：H02N2/04；该发明授权一种基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节、工作方法及折展机构是由岳洪浩;杨逸斐;陆一凡;杨飞;吴君设计研发完成，并于2022-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节、工作方法及折展机构在说明书摘要公布了：本发明涉及空间可折展机构技术领域，具体涉及一种基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节、工作方法及折展机构；基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节，包括压电驱动组件，压电驱动组件包括多个堆叠设置的压电陶瓷片，压电驱动组件具有通电状态和断电状态；位移放大组件设于压电驱动组件上，且与位移放大组件固定连接，位移放大组件具有挤压块；测量反馈组件，设于主动轴和从动轴上，测量反馈组件用于主动转子和从动转子的测量转动力矩、和主动轴和从动轴的转角位移。该基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节能够在任意位置状态下实现从自由转动零刚度状态到高刚度状态、甚至锁定状态的转变，并且消除了传动间隙，避免了间隙的恶劣影响。

本发明授权一种基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节、工作方法及折展机构在权利要求书中公布了：1.一种基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节，其特征在于，包括：压电驱动组件1，压电驱动组件1包括多个堆叠设置的压电陶瓷片，压电驱动组件1具有通电状态和断电状态；位移放大组件2，位移放大组件2设于压电驱动组件1上，且与位移放大组件2固定连接，位移放大组件2具有挤压块205；柔顺传动组件3，柔顺传动组件3包括主动轴301和从动轴305，主动轴301上套设有主动转子303，从动轴305上套设有从动转子304和位移放大组件2，主动转子303与从动转子304具有重叠部分，并在从动转子304的重叠部分上设有挤压槽309；压电驱动组件1处于断电状态时，挤压块205与主动转子303之间具有预定间隙，压电驱动组件1处于通电状态时，压电驱动组件1输出直线位移，并经位移放大组件2传递至挤压块205，挤压块205挤压主动转子303，主动转子303与从动转子304在挤压槽309处相互挤压和摩擦，以表征刚度值；测量反馈组件4，设于主动轴301和从动轴305上，测量反馈组件4用于主动转子303和从动转子304的测量转动力矩、和主动轴301和从动轴305的转角位移。

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