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龙图腾网恭喜中铁第五勘察设计院集团有限公司申请的专利一种轨检小车多传感器时间同步方法及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115096301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210706294.4，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种轨检小车多传感器时间同步方法及应用是由饶雄;王元昌;汤友富;桂婞;李云帆;时洪斌;郭亚娟;张君珏;李佳茜;田恺设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨检小车多传感器时间同步方法及应用在说明书摘要公布了：本发明属于铁路轨道精密测量相关技术领域，并公开了一种轨检小车多传感器时间同步方法及应用，该方法包括：推动轨检小车来回往复运动，并获取多种原始数据；获得带有GNSS时标TGNSS的里程计中心三维位置坐标；推算得出带有GNSS时标TGNSS的里程增量序列；将带有GNSS时标的里程增量序列MGNSS与带有本地数据采集卡时标TLocal的里程计原始输出序列MOdometer进行波形匹配，得到系统时间差int_bais；采用该系统时间差将里程计和轨距尺的数据统一到GNSS时间系统。通过本发明，能够在无需额外开发采集板卡和接口的条件下，高效可靠地执行轨检小车多传感器的时间同步操作，并且该工艺方法对于不同类型GNSSINS组合导航系统均能很好地适用，大大降低了硬件成本和施测成本，操作快捷且通用性好。

本发明授权一种轨检小车多传感器时间同步方法及应用在权利要求书中公布了：1.一种轨检小车多传感器时间同步方法，其特征在于，该方法包括：1推动搭载有GNSSINS组合导航系统的轨检小车沿着轨道往复运动，并获取GNSSINS组合导航系统的原始输出数据以及里程计和轨距尺各自的原始测量数据；其中，将GNSS和INS各自的原始输出数据DGNSS和DINS的时标设定为GNSS时标TGNSS，并将里程计和轨距尺各自的原始测量数据DOdometer和DGauge的时标设定为本地数据采集卡时标TLocal；其中，该步骤1包括下列子步骤：1.1轨检小车开机并完成初始化；1.2轨检小车静止在测量起点，然后沿着被测轨道分别向前、向后推动轨检小车多次，使得轨检小车在测量起点附近往复运动；1.3针对轨检小车的往复运动，获取GNSSINS组合导航系统的原始输出数据以及里程计和轨距尺各自的原始测量数据；2基于GNSSINS组合导航系统的原始输出数据，获取IMU的相位中心三维坐标PIMU和姿态数据AIMU；接着将该相位中心三维坐标PIMU投影至里程计的中心，由此获得带有GNSS时标TGNSS的里程计中心三维位置坐标POdometer；其中，该步骤2包括下列子步骤：2.1基于GNSSINS组合导航系统的原始输出数据，获取IMU的中心三维坐标PIMU和姿态数据AIMU；2.2根据IMU相位中心到里程计中心的杆臂数据，将IMU的相位中心三维坐标PIMU投影至里程计的中心，由此获得带有GNSS时标TGNSS的里程计中心三维位置坐标POdometer；3根据所获得的里程计中心三维位置坐标POdometer，推算得出带有GNSS时标TGNSS的里程增量序列MGNSS；4将带有GNSS时标TGNSS的里程增量序列MGNSS与带有本地数据采集卡时标TLocal的里程计原始输出序列MOdometer进行波形匹配，得到GNSS时标TGNSS与本地数据采集卡时标TLocal两者之间的系统时间差int_bais；其中，该步骤4包括下列子步骤：4.1对带有GNSS时标TGNSS的里程增量序列MGNSS进行降采样处理，并使得它的时间频率与里程计原始输出序列MOdometer保持一致；4.2对里程增量序列MGNSS、里程计原始输出序列MOdometer执行互相关求解，且取相关系数最大值时所对应的TGNSS与TLocal的系统时间差，同时将该系统时间差作为GNSS时标与本地数据采集卡时标两者之间的系统时间差int_bais；5采用所述系统时间差int_bais将里程计和轨距尺的数据统一到GNSS时间系统，由此完成整个的多传感器时间同步操作。

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