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龙图腾网恭喜上海工程技术大学申请的专利一种风机叶片自动检修机器人及检修方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115338860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210967169.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种风机叶片自动检修机器人及检修方法是由方宇;黎宇;刘欣荣;杨皓;张爱华;高玮玮;范狄庆;沙玲;张海峰设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种风机叶片自动检修机器人及检修方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种风机叶片自动检修机器人，包括行走单元，在行走单元上设置有巡检单元、吊装调整单元、工具库、耗材库和修复单元，行走单元采用双层嵌套结构，通过吸附机构、X轴移动机构和Y轴移动机构配合工作，实现机器人在风机叶片上沿X轴、Y轴方向的运动；吊装调整单元采用对称式的牵引驱动结构，实现机器人沿牵引绳方向的自升降运动，同时配合非对称式的旋翼收纳结构，实现对机器人的姿态调整、飞行控制以及自身的收纳，确保机器人能够稳定地降落到风机叶片上；工具库、耗材库分别用于存储修复风机叶片所需的工具和原料；该修复单元采用图像处理技术，通过机械臂、工具库的配合工作，实现对风机叶片上缺陷位置的修复操作。

本发明授权一种风机叶片自动检修机器人及检修方法在权利要求书中公布了：1.一种风机叶片自动检修机器人，其特征在于：包括行走单元，在所述行走单元上设置有巡检单元、吊装调整单元、修复单元、工具库以及耗材库，所述行走单元采用双层嵌套结构，通过吸附机构、X轴移动机构和Y轴移动机构配合工作，实现机器人在风机叶片上沿X轴、Y轴方向的运动；所述吊装调整单元采用对称式的牵引驱动结构，实现机器人沿牵引绳方向的自升降运动，同时配合非对称式的旋翼收纳结构，实现对机器人的姿态调整、飞行控制以及自身的收纳，确保机器人能够稳定地降落到风机叶片上；所述工具库用于存储修复风机叶片所需的工具；所述耗材库用于存储修复风机叶片所需的原料；所述修复单元采用图像处理技术，通过机械臂、工具库的配合工作，实现对风机叶片上缺陷位置的修复操作；所述巡检单元用于对风机叶片上的缺陷进行近距离实地巡检；所述行走单元、吊装调整单元、修复单元均与处理器相连，所述处理器用于根据无人机检测的缺陷信息，控制吊装调整单元带动机器人稳定地到达风机叶片，在此期间启动巡检单元对风机叶片上的缺陷进行巡检，然后控制行走单元带动机器人到达缺陷位置，最后控制修复单元完成对缺陷位置的修复操作，从而实现全自动化修复；所述修复单元包括多自由度协作型的机械臂，在所述机械臂的末端设置有图像采集模块、快换主盘，所述工具库上均匀间隔设置有与快换主盘配合的多个快换副盘，每个所述快换副盘均连接一种工具，从而实现各种工具与机械臂末端之间的快换，所述图像采集单元、机械臂的驱动模块均与处理相连，所述处理器用于根据图像采集模块检测的缺陷图像信息，采用图像处理技术进行图像识别，再通过驱动模块控制机械臂选择合适的工具、原料对缺陷位置进行修复，并将修复结果反馈至上位机；所述工具库包括T字形立体框架，在所述T字形立体框架竖向部的两侧各间隔设置有多个弹性锁紧机构，所述弹性锁紧机构与工具一一对应设置，用于锁紧对应工具或者解除锁紧对应工具，每个所述工具均与机器人末端的快换装置对应设置，所述耗材库设置在T字形立体框架的横向部，包括多个存储罐，每个所述存储罐均用于存储修复缺陷所需的原料，所述横向部采用开口空心结构，其内部设置有多个环状卡箍，每个所述环状卡箍用于固定一个存储罐，每个所述存储罐均与真空泵连通，其开口处均设置有电磁阀门和导通管道，所述导通管道的自由沿机械臂延伸直至机械臂末端的喷嘴处，所述真空泵、电磁阀门、弹性锁紧机构均与处理器相连，所述处理器用于通过弹性锁紧机构控制对应工具的锁紧或解除锁紧，实现机械臂末端的快换装置与对应工具之间的连接或解除连接，通过真空泵、电磁阀门的配合工作，将对应存储罐内部的液体经由导通管道输送至喷嘴处，喷涂至缺陷位置。

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