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龙图腾网恭喜东风悦享科技有限公司申请的专利一种基于弱定位条件下的局部实时避障路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115454079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211139042.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于弱定位条件下的局部实时避障路径规划方法是由饶德坤;熊胜健;骆嫚;曹恺设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于弱定位条件下的局部实时避障路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于弱定位条件下的局部实时避障路径规划方法，该方法包括以下步骤：N1：基于全局路径规划，车辆启动，实时获取车辆定位误差，设置预设阀值，当车辆定位误差小于预设阀值，车辆按照全局路径规划行驶，当车辆定位误差超过预设阀值，则进入N2；N2：在高精度地图上，A点为车辆的实际位置，得出局部路径AC′；N3：根据融合后的里程计推导出车体点A在局部坐标系下的位置；N7：重复步骤N3到步骤N6，然后输出优化后的局部路径AB。本发明不仅确保其不在障碍物上后进行局部路径规划，是车朝着预定的路径行驶，同时也会有效的避开障碍物，成功到达最终目标点，而且局部坐标系下减少规划计算量。

本发明授权一种基于弱定位条件下的局部实时避障路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于弱定位条件下的局部实时避障路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：N1：基于全局路径规划，车辆启动，实时获取车辆定位误差，设置预设阀值，当车辆定位误差小于预设阀值，车辆按照全局路径规划行驶，当车辆定位误差超过预设阀值，则进入N2；N2：在高精度地图上，A点为车辆的实际位置，A′为车辆由于定位误差所导致的位置，根据车辆的当前定位位置A′投影到全局路径AC上于A″点，然后截取所述全局路径上的A″C段，将A″C转换到实际车体点A坐标系上新建的局部坐标系上，得出局部路径AC′；N3：分别用IMU进行预积分和激光雷达数据ICP配准得到IMU里程计和激光里程计，并将其都在EKF中进行融合，根据融合后的里程计推导出车体点A在局部坐标系下的位置；N4：在局部路径AC′上选取距离车体点A长度为L的点B作为局部路径目标点；N5：判断点B是否在障碍物标定框外，若是，则通过基于人工势场引导的HybridA*算法规划出车体到点B带有避障的局部路径；否则进入步骤N6；N6：将点B朝着障碍物标定框上距离点B边的法向量上且远离障碍物标定框中心的方向偏移步长k，直至点B在障碍物标定框外；N7：重复步骤N3到步骤N6，然后输出优化后的局部路径AB；N8：判断车辆是否到达全局目标点，若到达则结束，否则，重复步骤N1到步骤N7。

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