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龙图腾网恭喜武汉理工大学;广东省内河港航产业研究有限公司申请的专利一种用于桥墩探伤的自主式水下航行器运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115562313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211267918.3，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种用于桥墩探伤的自主式水下航行器运动控制方法是由吴兵;苏鑫;王子月;陈德山;汪洋;吴达;张笛;范亮设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于桥墩探伤的自主式水下航行器运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于桥墩探伤的自主式水下航行器运动控制方法，本发明属于水下机器人领域，包括：获取目标桥墩参数及其所在水域的自然环境参数，建立坐标系；建立目标自主式水下航行器的运动学与动力学模型；其中自主式水下航行器搭载探测器；基于目标桥墩参数和探测器的工作参数，得到期望扫测路径；基于坐标系，搭建仿真环境；基于仿真环境和运动学与动力学模型，得到初始PID参数；建立模糊规则库，基于模糊规则库和期望扫测路径，得到PID参数的变化增量，基于变化增量，以实现自适应运动控制。本发明能够实时修正AUV的运动姿态、位置，以适应复杂的水下环境及桥墩附近的紊流，且不需要人员控制，从而提高工作效率。

本发明授权一种用于桥墩探伤的自主式水下航行器运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于桥墩探伤的自主式水下航行器运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标桥墩参数及其所在水域的自然环境参数，基于所述目标桥墩参数和所述自然环境参数，建立坐标系；建立目标自主式水下航行器的运动学与动力学模型；其中所述自主式水下航行器搭载探测器；基于所述目标桥墩参数和所述探测器的工作参数，得到期望扫测路径；基于所述坐标系，搭建仿真环境；基于所述仿真环境和所述运动学与动力学模型，得到初始PID参数；建立模糊规则库，基于所述模糊规则库和所述期望扫测路径，得到PID参数的变化增量，基于所述变化增量，以实现自适应运动控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉理工大学;广东省内河港航产业研究有限公司，其通讯地址为：430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。