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龙图腾网恭喜济南大学申请的专利带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115562019B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211239647.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法及系统是由张梦华;韩林聪;黄伟杰;于刚;王鲁浩;程新功设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法及系统；其中方法，包括：获取四自由度塔式吊车系统的参数数据和运行状态数据，基于获取的数据构建带有未知时变控制方向的四自由度塔式吊车系统的动力学方程；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程，构建非线性扰动观测器；通过非线性扰动观测器，对不匹配干扰进行估计；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程和估计的不匹配干扰，建立滑模面和周期滑模控制器；所述周期滑模控制器，用于处理四自由度塔式吊车系统的未知时变控制方向，抑制并消除负载摆动；基于滑模面和周期滑模控制器，驱动臂架和台车达到各自的目标位置处，并使得负载摆动为零或者在预设范围内。

本发明授权带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.带有不匹配干扰的塔式吊车周期滑模控制方法，其特征是，包括：获取四自由度塔式吊车系统的参数数据和运行状态数据，基于获取的数据构建四自由度塔式吊车系统的动力学方程；所述四自由度塔式吊车系统的动力学方程，带有未知时变控制参数；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程，构建非线性扰动观测器；通过非线性扰动观测器，对不匹配干扰进行估计；基于四自由度塔式吊车系统的动力学方程和估计的不匹配干扰，建立滑模面和周期滑模控制器；所述周期滑模控制器，用于处理四自由度塔式吊车系统的未知时变控制方向，抑制并消除负载摆动；其中，周期滑模控制器，具体为： 其中，表示正的控制增益，s1和s2为滑模面，θx和θy表示负载摆角，以及为正的常数，uφ和ux为施加于悬臂和台车上的控制输入；式37-1以及37-2的最后一项是用来提高负载摆动的抑制与消除性能；基于滑模面和周期滑模控制器，驱动臂架和台车达到各自的目标位置处，并使得负载摆动为零或者在预设范围内。

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