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龙图腾网恭喜中国科学院国家空间科学中心申请的专利一种地磁惯性融合导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116429096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310149585.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种地磁惯性融合导航方法及系统是由高东;梁宇潇;韩鹏;卞春江设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地磁惯性融合导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种地磁惯性融合导航方法及系统，所述方法包括：利用惯导和磁强计的差分测量信息，对地磁异常场模型进行快速估计；利用所估计的地磁异常场模型作为基础，输入磁强计对地磁异常场持续跟踪测量结果，估计位置变化信息；利用所估计的位置变化修正惯导的位置漂移；重复前述步骤，确定位置信息，实现地磁惯性融合自主导航。本发明的优势在于：本方法不同于地磁匹配导航方法，不需要区域地磁图的支持。可以在全球任意范围内为低空无人机和水下潜航器提供自主导航服务，为其在全球任意范围内自主运行奠定基础，是对地磁匹配导航技术的一种颠覆，具有巨大的意义和应用价值。

本发明授权一种地磁惯性融合导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种地磁惯性融合导航方法，所述方法包括：步骤1：利用惯导和磁强计的差分测量信息，对地磁异常场模型进行快速估计；步骤2：利用所估计的地磁异常场模型作为基础，输入磁强计对地磁异常场持续跟踪测量结果，估计位置变化信息；步骤3：利用所估计的位置变化修正惯导的位置漂移；步骤4：重复步骤1-3，确定位置变化信息，实现地磁惯性融合自主导航；所述步骤1具体包括：利用惯导的测量数据和磁强计的测量数据，分别计算位置和地磁场的两次测量之间的差分信息和 其中，为相邻两次惯导的测量值；为i+1次磁强计测量的地磁异常场值，为i次磁强计测量的地磁异常场值；利用和进行地磁异常场模型估计；所述步骤2具体包括：利用下式得到估计的位置变化信息 其中，为两次地磁场测量信息的差分信息；μ0为真空磁导率；为磁偶极子所表示的地磁异常场的磁矩；为测量点到地磁异常场的磁矩中心的位置信息；r为测量点到地磁异常场的磁矩中心的位置标量信息；T为矢量转置。

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