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龙图腾网恭喜武汉科技大学申请的专利一种基于激光雷达的车辆碰撞预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118259312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410387189.8，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种基于激光雷达的车辆碰撞预警方法是由张琳;蒙华;严运兵;毕宇辰;吴龙雨;黄东力设计研发完成，并于2024-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的车辆碰撞预警方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶汽车技术领域，具体涉及一种基于激光雷达的车辆碰撞预警方法。包括如下步骤：S1、由车载激光雷达扫描得到点云信息；S2、然后点云信息输入目标检测器进行目标检测与分类；S3、接着使用跟踪方法进行目标跟踪，并获取相关目标的相对速度、相对距离信息；S4、最后对相关目标计算碰撞时间，对存在碰撞风险的目标进行预警提示。本发明针对目前三维目标检测方法实时性与检测精度难以兼顾的问题，基于多头注意力机制，建立一种能够进行全局特征与局部特征提取的特征提取网络，随后基于二维目标检测框架实现三维目标检测，该方法具有良好的检测精度与实时性。

本发明授权一种基于激光雷达的车辆碰撞预警方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的车辆碰撞预警方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、由车载激光雷达扫描得到点云信息；S2、然后点云信息输入目标检测器进行目标检测与分类；S3、接着使用跟踪方法进行目标跟踪，并获取相关目标的相对速度、相对距离信息；S4、最后对相关目标计算碰撞时间，对存在碰撞风险的目标进行预警提示；所述步骤S2的具体操作如下：S2.1、基于多头注意力机制的特征编码器网络：首先将三维点云划分成点云柱，通过多头注意力机制对点云信息进行全局特征与局部提取，随后生成2D伪图像；S2.2、二维卷积神经网络：对2D伪图像进行多次降采样得到不同分辨率的特征图，然后将降采样后的多张特征图再上采样到相同的大小进行拼接，生成最终的特征图，仅使用二维卷积神经网络能大大加快检测速度；S2.3、SSD目标检测头：对特征图生成3D检测框与目标分类，得到物体的位置和种类。

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