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龙图腾网恭喜福美仕智能科技(东莞)有限公司申请的专利机械手末端三抓执行装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN221716944U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202420210205.1，技术领域涉及：B25J15/00；该实用新型机械手末端三抓执行装置是由罗文库;陈植;黄家可;何德平;谢继忠设计研发完成，并于2024-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手末端三抓执行装置在说明书摘要公布了：本实用新型涉及机械手末端三抓执行装置，支撑座安装在安装底板的上侧面上并与安装底板一起围合构建活塞腔；支撑座的上端设有浮动腔及三条滑槽；活塞对应安装在活塞腔中，且活塞的伸缩端伸到浮动腔中并与驱动盘体连接，驱动盘体的周缘上设有驱动斜槽，驱动斜槽有三条并分别与滑槽对应；三个滑块分别对应三条滑槽安装在支撑座上，且滑块设有楔块部连接驱动斜槽；三个夹爪分别对应安装在三个滑块上；活塞运动并带着驱动盘体在浮动腔中浮动，通过驱动斜槽和楔块部协作来带动滑块在滑槽中滑动，使三个夹爪相互靠近或远离，建立夹持状态或松开状态，夹爪可以在物料表面自适调节，从而避免因物料形状不规则或者抓取位置不正确而造成抓取失败的情况。

本实用新型机械手末端三抓执行装置在权利要求书中公布了：1.机械手末端三抓执行装置，其特征在于，具有：安装底板（1），支撑座（2），该支撑座（2）安装在安装底板（1）的上侧面上并与安装底板（1）一起围合构建活塞腔（3）；支撑座（2）的上端设有浮动腔（21）及从该浮动腔（21）向外辐射延伸的滑槽（22），滑槽（22）有三条并围绕浮动腔（21）均匀布置；活塞（4），该活塞（4）对应安装在活塞腔（3）中，且活塞（4）的伸缩端伸到浮动腔（21）中并与驱动盘体（5）连接，该驱动盘体（5）的周缘上设有驱动斜槽（51），驱动斜槽（51）有三条并分别与滑槽（22）对应；三个滑块（6），分别对应三条滑槽（22）安装在支撑座（2）上，且滑块（6）的内端设有楔块部（61），该楔块部（61）与驱动斜槽（51）关联组合；三个夹爪（7），分别对应安装在三个滑块（6）上；所述安装底板（1）上设有的气道，用于将气体引进至活塞腔（3），使活塞（4）运动并带着驱动盘体（5）在浮动腔（21）中浮动，通过驱动斜槽（51）和楔块部（61）协作来带动滑块（6）在滑槽（22）中滑动，使三个夹爪（7）相互靠近或远离，建立夹持状态或松开状态。

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