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龙图腾网恭喜湖南深拓智能设备股份有限公司申请的专利一种四轴码垛机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN221719907U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202323623816.3，技术领域涉及：B65G61/00；该实用新型一种四轴码垛机器人是由余雪昆;孔德祥;王天洋设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轴码垛机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种四轴码垛机器人。所述四轴码垛机器人包括装在基座上且可转动的上装；所述上装包括支座、大臂、小臂、第一连杆、第二连杆；所述大臂的一端铰接在支座上，所述大臂的另一端分别与小臂的一端铰接相连，装在支座上的小臂驱动电机驱动所述第一连杆转动，该第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接相连，第二连杆的另一端铰接在小臂上，所述大臂、小臂、第一连杆和第二连杆构成四连杆机构；所述支座上通过同步轮固定座固定安装有第一同步轮，所述大臂的另一端上装有第二同步轮；所述第一同步轮和第二同步轮上绕装有同步带。本实用新型结构简单，操作方便，保持了被抓取的物品始终与地面平行。

本实用新型一种四轴码垛机器人在权利要求书中公布了：1.一种四轴码垛机器人，包括装在基座（1）上且可转动的上装；所述上装包括支座（3）、大臂（6）、小臂（7）、第一连杆（11）、第二连杆（12）；由大臂电机减速机（4）驱动的所述大臂（6）的一端铰接在支座（3）上，所述大臂（6）的另一端分别与小臂（7）的一端铰接相连，装在支座（3）上的小臂电机减速机（5）驱动所述第一连杆（11）转动，该第一连杆（11）的另一端与第二连杆（12）的一端铰接相连，第二连杆（12）的另一端铰接在小臂（7）上，所述大臂（6）、小臂（7）、第一连杆（11）和第二连杆（12）构成四连杆机构；其特征在于：所述支座（3）上通过同步轮固定座（13）固定安装有第一同步轮（14），所述大臂（6）的另一端上装有第二同步轮（16）；所述第一同步轮（14）和第二同步轮（16）上绕装有同步带（15）。

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