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龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利全方位球铰式踝关节康复装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110812118B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911177423.X，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权全方位球铰式踝关节康复装置是由陈晋市;张晗;徐昕;魏星;杨书伟;潘黎明;张淼淼;何春晖;黄蕾设计研发完成，并于2019-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本全方位球铰式踝关节康复装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种全方位球铰式踝关节康复装置，属于康复训练器械领域。包括：球铰康复装置，辅助踏板，座椅，其中球铰康复装置的一侧通过底部与辅助踏板的底部固定连接、相对一侧通过底部与座椅的底部固定连接。优点：结构新颖，采用球铰运动作为康复训练设备的运动方式，球面运动较平面运动更符合踝关节的运动形式更有助于患者的恢复；通过调控康复训练的轨迹来实现不同的康复训练需求，从而可以实现为不同的患者有针对性的设计康复训练，而不是单一的动作；采用位移传感器收集位移信息，用于传给上位机，便于进一步对滑块位置进行实时的调控、并作为历史纪录，方便医护人员进行病历整理和科研研究。

本发明授权全方位球铰式踝关节康复装置在权利要求书中公布了：1.一种全方位球铰式踝关节康复装置，其特征在于，包括：球铰康复装置，辅助踏板，座椅，其中球铰康复装置的一侧通过底部与辅助踏板的底部固定连接、相对一侧通过底部与座椅的底部固定连接；所述球铰康复装置的结构是：四根立柱焊接在底板上，通过四个X轴轴承将X轴丝杠和X轴光杠固定在四根立柱的顶端,通过四个Y轴轴承将Y轴丝杠固定在左支撑板上、将Y轴光杠固定在右支撑板上；该左支撑板和右支撑板通过螺栓连接固定在四根立柱顶端，X轴电机输出轴与X轴丝杠一端固定连接，X轴螺母与X轴丝杠螺纹连接，X轴滑块与X轴光杠滑动连接，X轴导杆两端分别与X轴螺母和X轴滑块固定连接，X轴滑槽与X轴导杆滑动连接；Y轴电机输出轴与Y轴丝杠一端固定连接，Y轴螺母与Y轴丝杠纹连接，Y轴滑块与Y轴光杠滑动连接，Y轴导杆两端分别与Y轴螺母和Y轴滑块固定连接，Y轴滑槽与Y轴导杆滑动连接；小腿固定器分别与X轴滑槽和Y轴滑槽滑动连接，球铰结构的球体通过支撑座与底板固定连接，球壳踏板的下部半球将球体包络并滑动连接；所述球壳踏板下部半球分为两部分，将球体包络后通过螺钉将两部分固定连接；Y轴红外位移传感器通过螺钉固定在Y轴轴承座上，Y轴红外位移传感器将红外线照射在Y轴滑块上并接收其反射，X轴红外位移传感器通过螺钉固定在X轴轴承座上，X轴红外位移传感器将红外线照射在X轴滑块上并接收其反射，X轴电机转速传感器安装在X轴电机输出轴伸出端，用于监控X轴电机的转速，Y轴电机转速传感器安装在Y轴电机输出轴伸出端，用于监控Y轴电机的实时转速。

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