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龙图腾网恭喜北京京东乾石科技有限公司申请的专利目标仿真控制的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113761701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010954091.8，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权目标仿真控制的方法和装置是由赵禹设计研发完成，并于2020-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标仿真控制的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了目标仿真控制的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取目标的实际定位数据；判断所述实际定位数据是否是所述目标的运行起点的定位数据；若是，则基于所述实际定位数据仿真所述目标的轨迹线；否则，基于所述实际定位数据确定所述目标的规划定位数据，基于所述规划定位数据仿真所述目标的轨迹线。该实施方式能够实现由仿真系统主导对目标的行驶轨迹进行控制，使得目标的移动不再依循场景包内的原始轨迹，可以真实的反映出仿真控制算法对目标行驶轨迹的影响；能够解决仿真时由于计算出的目标行驶轨迹与规划输出的行驶轨迹不一致而导致的无法反映规划决策结果的问题。

本发明授权目标仿真控制的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种目标仿真控制的方法，其特征在于，包括：获取目标的实际定位数据；判断所述实际定位数据是否是所述目标的运行起点的定位数据；若是，则基于所述实际定位数据仿真所述目标的轨迹线；否则，基于所述实际定位数据确定所述目标的规划定位数据，基于所述规划定位数据仿真所述目标的轨迹线；所述实际定位数据包括定位时间戳，所述规划定位数据包括：与所述定位时间戳对应的位姿信息；所述轨迹线包括多个轨迹点的时间信息和位姿信息；基于所述实际定位数据确定所述目标的规划定位数据，包括：获取与所述实际定位数据的前一帧定位数据对应的第一轨迹线；第一轨迹线为基于所述前一帧定位数据仿真生成的，或者，基于所述前一帧定位数据确定出的规划定位数据仿真生成的；根据所述定位时间戳和第一轨迹线中各个轨迹点的时间信息和位姿信息，确定所述目标的与所述定位时间戳对应的位姿信息。

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