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龙图腾网恭喜新拓三维技术(深圳)有限公司申请的专利一种弯管机的快速调机方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112489195B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011349784.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种弯管机的快速调机方法及系统是由李磊刚;庞然;赵玉倩设计研发完成，并于2020-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弯管机的快速调机方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种弯管机的快速调机方法及系统，首先，选取多相机系统；建立所述多相机系统的内外参数的模型；利用所述多相机系统的内外参数模型并使用标定板对所述多相机系统进行标定；利用标定后的多相机系统捕获管件图像，拟合出种子圆柱；以所述种子圆柱为基准，结合所述多相机系统捕获的管件图像，检索并重建所述管件的三维模型；利用所述管件的三维模型进行所述弯管机的尺寸矫正。本发明提出了一种利用特定的标定板求解相机内外参数的高精度，高鲁棒性的多相机标定方法。在基于种子圆柱的图像匹配过程中，结合灰度阈值来定位种子圆柱的边缘。为最小化重建过程偏差，将线性插值方法与基于种子圆柱的方法结合使用。

本发明授权一种弯管机的快速调机方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种弯管机的快速调机方法，其特征在于：具体包括以下步骤：S1、选取多相机系统；S2、建立所述多相机系统的内外参数的模型；S3、利用所述多相机系统的内外参数模型并使用标定板对所述多相机系统进行标定；S4、利用标定后的多相机系统捕获管件图像，拟合出种子圆柱；S5、以所述种子圆柱为基准，结合所述多相机系统捕获的管件图像，检索并重建管件的三维模型；S6、利用所述管件的三维模型进行所述弯管机的尺寸矫正；步骤S2建立所述多相机系统的内外参数的模型，具体方法如下：多相机系统的外参数旋转矩阵R和平移矩阵T模型如下式所示： 其中，XW,YW,ZW表示中心投影点的世界坐标，a1、b1、c1、a2、b2、c2、a3、b3、c3各代表常系数，平面上目标点的成像点与理论上的成像点之间的偏差包括径向偏差、切向偏差以及像平面偏差，偏差模型如下所示：Δx＝K1xr2+K2xr4+K3xr6+B1r2+2x2+2B2xy十E1x+E2yΔy＝K1yr2+K2yr4+K3yr6+2B1xy+B2r2+2y22其中：K1、K2、K3代表径向偏差，B1,B2代表切向偏差，E1,E2代表像平面偏差，k1、k2、k3、B1、B2、E1、E2均为多相机系统的内参数，r2＝x2+y2，x,y表示标记点的二维图像坐标；步骤S5所述的以所述种子圆柱为基准，结合所述多相机系统捕获的管件图像，检索并重建所述管件的三维模型，具体如下：以所获取的种子圆柱为基准，结合各个相机拍摄的管件图像，检索、重建管件三维模型，管件三维结构与种子圆柱之间的关系，公式表达如下： 式中cx,cy,cz表示种子圆柱截面圆心的相机坐标，表示种子圆柱的单位方向向量，r表示种子圆柱截面圆半径；选取多相机系统中的一个相机作为种子相机，以种子相机拍摄的种子圆柱为基准，利用迭代优化算法，选择最符合管件特征的各段管件，最终形成完整的管件三维模型。

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