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龙图腾网恭喜商汤集团有限公司申请的专利外参标定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112946591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110219865.7，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权外参标定方法、装置、电子设备及存储介质是由马政;闫国行;石建萍设计研发完成，并于2021-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本外参标定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取设置在目标车辆上的至少两个雷达设备分别采集同一目标场景得到的点云数据；基于不同雷达设备采集的点云数据，生成旋转角数据和位移数据；其中，所述旋转角数据用于表征不同雷达设备采集的点云数据在不同方向上的角度偏差，所述位移数据用于表征不同雷达设备采集的点云数据在不同方向上位移偏差；基于所述旋转角数据和所述位移数据，确定不同雷达设备之间的坐标系转换矩阵。

本发明授权外参标定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种外参标定方法，其特征在于，包括：获取设置在目标车辆上的至少两个雷达设备分别采集同一目标场景得到的点云数据；基于不同雷达设备采集的点云数据，生成旋转角数据和位移数据；其中，所述旋转角数据用于表征不同雷达设备采集的点云数据在不同方向上的角度偏差，所述位移数据用于表征不同雷达设备采集的点云数据在不同方向上位移偏差；所述旋转角数据和所述位移数据是基于不同雷达设备采集的点云数据中的地面点云数据和除地面点云数据之外的其他点云数据确定的；所述雷达设备的地面点云数据根据以下过程确定的：在基于从所述雷达设备的位置指向所述雷达设备采集的点云数据中每个点云点的位置的方向角，将所述雷达设备采集的点云数据中的点云点划分为多个小组之后，针对每个小组，基于所述小组内每个点云点与采集该点云点的所述雷达设备之间的距离，将所述小组内的点云点进行排序；针对排序后的每个点云点，确定该点云点和与其相邻的点云点之间的高度差；在所述高度差小于或等于设置的第一高度阈值、且该点云点的高度小于该点云点对应的第二高度阈值的情况下，确定所述点云点属于地面；根据属于地面的点云点确定了地面点云数据；基于所述旋转角数据和所述位移数据，确定不同雷达设备之间的坐标系转换矩阵。

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