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龙图腾网恭喜深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学(深圳)申请的专利一种用于仿生机器鱼的浮沉装置及仿生机器鱼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112744342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110154974.5，技术领域涉及：B63G8/14；该发明授权一种用于仿生机器鱼的浮沉装置及仿生机器鱼是由高谦;孙正隆设计研发完成，并于2021-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于仿生机器鱼的浮沉装置及仿生机器鱼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于仿生机器鱼的浮沉装置及仿生机器鱼，包括基板和浮沉部件；浮沉部件对称设置在基板的两侧面；浮沉部件包括：介电弹性体薄膜层、电极层、导电组件以及弹性组件；介电弹性体薄膜层设置在基板上，介电弹性体薄膜层与基板之间形成弧形状的第一空腔；电极层包裹设置在介电弹性体薄膜层上；导电组件与电极层电连接；弹性组件一端设置在基板上、另一端连接于介电弹性体薄膜层。本发明实施例中的用于仿生机器鱼的浮沉装置可通过控制接入导电组件的外部电源的电压值改变其体积以改变仿生机器鱼所受水的浮力，进而实现仿生机器鱼的上浮、浮停以及下沉的动作。从而实现与鱼类相似的浮沉原理，因此所述浮沉装置的仿生性能更佳。

本发明授权一种用于仿生机器鱼的浮沉装置及仿生机器鱼在权利要求书中公布了：1.一种用于仿生机器鱼的浮沉装置，其特征在于，包括：基板和浮沉部件；所述浮沉部件对称设置在所述基板的两侧面；所述浮沉部件包括：介电弹性体薄膜层、电极层、导电组件以及弹性组件；所述介电弹性体薄膜层设置在所述基板上，所述介电弹性体薄膜层与所述基板之间形成弧形状的第一空腔；所述电极层包裹设置在所述介电弹性体薄膜层上；所述导电组件与所述电极层电连接；所述弹性组件一端设置在所述基板上、另一端连接于所述介电弹性体薄膜层；所述浮沉部件还包括橡胶薄膜层；所述橡胶薄膜层设置在所述介电弹性体薄膜层上，所述橡胶薄膜层与所述介电弹性体薄膜层之间形成弧形状的第二空腔；所述电极层包括：第一电极和第二电极；所述第一电极设置在所述介电弹性体薄膜层远离所述基板的一侧，所述第二电极设置在所述介电弹性体薄膜层靠近所述基板的一侧；所述弹性组件包括：支撑板和支撑弹簧；所述支撑板设置在所述第二电极上，所述支撑弹簧的一端设置在所述基板上、另一端与所述支撑板相连接；所述浮沉部件还包括卡环；所述卡环围绕设置在所述橡胶薄膜层的外侧。

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