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龙图腾网恭喜广东工业大学申请的专利一种模块化七自由度绳驱动仿人臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113172618B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110532869.0，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种模块化七自由度绳驱动仿人臂是由张涛;王斌;宋耀威;梁智豪;王兵;晁超越;朱海飞;管贻生设计研发完成，并于2021-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化七自由度绳驱动仿人臂在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人研究和工程领域，更具体地，涉及一种模块化七自由度绳驱动仿人臂。具体包括肩部模块、肘部模块、腕部模块以及将各模块相连的臂连接件，所述肩部模块、腕部模块为三自由度结构，所述肘部模块为单自由度结构，肩部模块通过一个臂连接件连接肘部模块，肘部模块也通过一个臂连接件连接腕部模块，臂连接件是连接各模块的关键部件，采用臂接口、模块接口的快速装配。该仿人臂整体呈现七自由度的转动，所述肩部模块、肘部模块、腕部模块分别连接有驱动机构，所述驱动机构联动各运动链组，分别驱使肩部模块、肘部模块、腕部模块运动。驱动机构独立于各模块之外设置，通过鲍登线管连接各模块进行驱动，从而减轻模块的整体重量。

本发明授权一种模块化七自由度绳驱动仿人臂在权利要求书中公布了：1.一种模块化七自由度绳驱动仿人臂，包括肩部模块、肘部模块、腕部模块以及将各模块相连的臂连接件，所述肩部模块、腕部模块为三自由度结构，所述肘部模块为单自由度结构，其特征在于：所述肩部模块包括肩固定平台、肩活动平台以及用于连接肩固定平台、肩活动平台的肩连杆和若干运动链组，所述肩活动平台转动连接有肩转动体，并通过肩转动体端部连接臂连接件；所述肘部模块包括肘固定平台、肘活动平台以及用于连接肘固定平台、肘活动平台的肘连杆和若干运动链组，所述肘固定平台、肘活动平台分别连接臂连接件；所述腕部模块包括腕固定平台、腕活动平台以及用于连接腕固定平台、腕活动平台的腕连杆和若干运动链组，所述腕固定平台连接有腕固定体，并通过腕固定体端部连接臂连接件；所述臂连接件两端均设有臂接口，所述肩部模块、肘部模块、腕部模块与臂连接件相接的一端均对应设有模块接口，所述臂接口与模块接口快速实现转动卡接；所述肩部模块、肘部模块、腕部模块分别连接有驱动机构，所述驱动机构联动各运动链组，分别驱使肩部模块、肘部模块、腕部模块运动；所述运动链组包括动滑轮、定滑轮以及绕动滑轮、定滑轮设置的驱动绳索，所述驱动绳索套入鲍登线管中，驱动绳索外接至单独设置的驱动机构；其中，肩部模块初始状态为肩活动平台与肩固定平台均与竖直方向成45°夹角，且肩活动平台与肩固定平台之间相邻面夹角为90°，两平台侧面保持平行。

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