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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利仿尺蠖屈伸式微型肠道机器人机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114795077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110125034.3，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权仿尺蠖屈伸式微型肠道机器人机构是由刘大生;颜国正;王志武;姜萍萍;韩玎设计研发完成，并于2021-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿尺蠖屈伸式微型肠道机器人机构在说明书摘要公布了：一种仿尺蠖屈伸式微型肠道机器人机构，包括：依次相连且结构相同的第一胶囊模块、第二胶囊模块、第三胶囊模块和第四胶囊模块，第一胶囊模块包括：依次相连的对接母装置、胶囊前端装置、胶囊旋转装置、胶囊后端装置和对接子装置，其中：胶囊前端装置和胶囊后端装置通过胶囊旋转装置旋转相连，对接母装置设置于胶囊前端装置一端，对接子装置设置于胶囊后端装置一端。本发明通过四个模块化设计的结构相同的胶囊模块串联而成，实现了对尺蠖屈伸前行运动功能仿生，降低了机构对肠道造成损伤的可能性，简化了单个胶囊内部机构的复杂度，提高了系统运动可靠性。

本发明授权仿尺蠖屈伸式微型肠道机器人机构在权利要求书中公布了：1.一种仿尺蠖屈伸式微型肠道机器人机构，其特征在于，包括：依次相连且结构相同的第一胶囊模块、第二胶囊模块、第三胶囊模块和第四胶囊模块，第一胶囊模块包括：依次相连的对接母装置、胶囊前端装置、胶囊旋转装置、胶囊后端装置和对接子装置，其中：胶囊前端装置和胶囊后端装置通过胶囊旋转装置旋转相连，对接母装置设置于胶囊前端装置一端，对接子装置设置于胶囊后端装置一端；所述的胶囊前端装置包括：依次相连的第一前端固定圆盘、第一保护外套和第一后端固定圆盘，以及对接分离机构，其中：对接分离机构设置于第一保护外套内并且两端分别与第一前端固定圆盘和第一后端固定圆盘相连；所述的胶囊后端装置包括：依次相连的第二前端固定圆盘、第二保护外套和第二后端固定圆盘，以及第一旋转驱动装置和第二旋转驱动装置，其中：第一旋转驱动装置和第二旋转驱动装置设置于第二保护外套内；所述的胶囊旋转装置包括：支撑柱、伞形主齿轮、伞形从齿轮、连接板和固定杆，其中：支撑柱设置于固定杆两端并且设置于第二前端固定圆盘上，伞形从齿轮和连接板相连并且设置于固定杆上，伞形主齿轮与第二旋转驱动装置同轴连接并且与伞形从齿轮啮合；所述的第一旋转驱动装置包括：第一电机、第一主齿轮、第一从齿轮、第一减速器和第一输出轴，其中：第一电机径向设置并且一端与第二后端固定圆盘相连，第一主齿轮同轴设置于第一电机上靠第二前端固定圆盘一端，第一输出轴一端设置于第二后端固定圆盘上，另一端与第一减速器同轴连接并且与第一电机平行设置，第一从齿轮设置于第一减速器上；所述的第一主齿轮与第一从齿轮的端面厚度和齿数相同并且相互啮合；所述的第二旋转驱动装置包括：第二电机、第二主齿轮、第二从齿轮、第二减速器和第二输出轴，其中：第二电机径向设置并且一端与第二前端固定圆盘相连，第二主齿轮同轴设置于第二电机上靠第二后端固定圆盘一端，第二输出轴一端设置于第二前端固定圆盘上，另一端与第二减速器同轴连接并且与第二电机平行设置，第二从齿轮设置于第二减速器上；所述的第二主齿轮与第二从齿轮的端面厚度和齿数相同并且相互啮合。

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