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龙图腾网恭喜广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利机器人的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114815795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110120432.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人的控制方法及装置是由吴长征设计研发完成，并于2021-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种机器人的控制方法及装置，属于机器人定位的技术领域。其中，该方法包括：获取机器人的运动参数和当前所处环境的环境参数；基于运动参数确定第一估计参数，并基于环境参数确定第二估计参数；基于第一估计参数和第二估计参数，确定机器人的控制参数；基于控制参数控制机器人运动。因此，本申请实施例可以解决相关技术中仅根据机器人的位置信息进行自主定位导致机器人定位不准确的技术问题。

本发明授权机器人的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取机器人的运动参数和当前所处环境的环境参数；基于所述运动参数确定第一估计参数，其中，所述第一估计参数包括：第一姿态估计参数，所述运动参数包括：所述机器人在当前时刻的角速度和线加速度，基于所述运动参数确定所述第一估计参数，包括：将反对称形式的归一化后的所述线加速度向量与归一化后的重力加速度向量相乘，确定所述机器人的第一反馈信息，其中，所述第一反馈信息用于表征所述机器人线加速度的反馈信息；基于积分常数与第一周期对第一反馈信息进行时间积分，得到第二反馈信息，将所述第二反馈信息、所述角速度的积分结果、所述第一反馈信息的积分结果相加后，带入预设公式确定所述机器人的第一姿态估计参数，其中，所述第一周期为所述机器人姿态的变化周期，所述第二反馈信息为所述机器人姿态的反馈信息，并基于所述环境参数确定第二估计参数；基于所述第一估计参数和所述第二估计参数，确定所述机器人的控制参数；基于所述控制参数控制所述机器人运动。

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