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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种基于无人机的即时交付调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113589845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110912269.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于无人机的即时交付调度方法是由李志刚;陈前伍;潘岩;问静波;齐振翮设计研发完成，并于2021-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的即时交付调度方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于无人机的即时交付调度方法，包括以下步骤：步骤1、系统部署：在服务区域内部署任务配送的公交车和无人机；步骤2、任务分配：当一个订单到达后，判断其被配送的可完成性，可完成的订单被放入待执行队列，等待被分配一辆公交车和一架无人机；通过最小化平均交付时间，根据所述无人机的承载能力设计分配算法将所述任务分配给无人机。本发明利用已有的城市公共交通网络，让公交车搭载无人机，以突破航程限制同时尽力规避交通影响，减小即时交付的时耗，同时增大交付范围，最大化交付需求且尽可能保证平均交付时效。

本发明授权一种基于无人机的即时交付调度方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的即时交付调度方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤1、系统部署：在服务区域内部署任务配送的公交车和无人机；步骤2、任务分配：当一个订单到达后，判断其被配送的可完成性，可完成的订单被放入待执行队列，等待被分配一辆公交车和一架无人机；通过最小化平均交付时间，根据所述无人机的承载能力设计分配算法将所述任务分配给无人机；所述订单被配送的可完成性方法是：通过用公交车的历史轨迹模拟整个交付过程，在该过程中追踪无人机的剩余电量情况；对无人机的剩余电量设置阈值，在模拟过程中，如果无人机的剩余电量低于设置的阈值，则认为该任务无法被完成，所述分配算法如下： dtkm，bi∈{0,1},tkm∈T,bi∈Bctkm，bi∈{0，1}，tkm∈T，bi∈B其中：T——所有任务的集合；tkm——T中第m个任务；B——所有已雇佣公交车的集合；bi——B中第i辆公交车；tdltkm，bi——当tkm由bi完成时，送达时刻；tartkm——订单tkm到达时刻；dtkm，bi——有两个状态： ctkm，bi——有两个状态： W——等待交付队列；lenW——队列W的长度；nu——公交车能够搭载的无人机数量；Ua——可获取无人机的集合；lenUa——Ua的长度。

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