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龙图腾网恭喜北京小米机器人技术有限公司申请的专利腿足结构和机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN221835445U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-10-15发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202420489714.2，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型腿足结构和机器人是由祝小龙设计研发完成，并于2024-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本腿足结构和机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种腿足结构和包括该腿足结构的机器人，该腿足结构所述腿足结构包括驱动装置、腿部结构、足板、连接腿部结构和足板的传动结构；驱动装置与传动结构连接，以驱动足板以第一轴线侧摆运动并且以第二轴线俯仰运动；其中，第一轴线和第二轴线相互垂直；传动结构包括第一曲柄、第二曲柄、第一连杆、第二连杆和固定轴；固定轴的一端与所述第一连杆连接，另一端与所述第二连杆连接。本申请的所提供的用于机器人的腿足结构和机器人可以增加该腿足结构沿第一轴线的转动臂长，从而减少驱动装置所存在的背隙对机器人腿足结构的控制精度的影响。

本实用新型腿足结构和机器人在权利要求书中公布了：1.一种腿足结构，其特征在于，所述腿足结构包括驱动装置、腿部结构、足板和连接所述腿部结构和足板的传动结构；所述驱动装置与所述传动结构连接，以驱动所述足板相对于所述腿部结构以第一轴线侧摆运动和以第二轴线俯仰运动；其中，所述第一轴线和第二轴线相互垂直；所述传动结构包括第一曲柄、第二曲柄、第一连杆、第二连杆和固定轴；所述固定轴和所述足板固定连接；所述第一曲柄和第二曲柄分别与所述腿部结构枢接，所述第一连杆分别与第一曲柄和固定轴枢接，所述第二连杆分别与第二曲柄和固定轴枢接；其中，所述固定轴的一端与所述第一连杆枢接，所述固定轴的相对的另一端与所述第二连杆枢接。

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