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龙图腾网恭喜苏州曼普拉斯传感科技有限公司申请的专利用于AGV小车的磁导航系统及其中心定位算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109141400B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-11-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201810952533.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权用于AGV小车的磁导航系统及其中心定位算法是由陈连双;谢勇;张扬设计研发完成，并于2018-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于AGV小车的磁导航系统及其中心定位算法在说明书摘要公布了：本发明公开了用于AGV小车的磁导航系统及其中心定位算法，包括单片机模块，所述单片机模块通过SPI连接线连接有多个磁传感器专用驱动芯片，还包括与每个磁传感器专用驱动芯片分别连接的多个间隔排列的磁传感器，还包括与单片机连接的CAN通讯模块、RS485通讯模块和RS232通讯模块，还包括给单片机模块供电的电源模块，本发明的磁导航系统具有定位精度高的特点，定位精度可以达到±1mm，且系统分别设置有CAN通讯模块、RS485通讯模块和RS232通讯模块，使得在具体使用过程中可根据需要进行随意扩展，且扩展方便，从而使得本系统具有很强的通用性能。

本发明授权用于AGV小车的磁导航系统及其中心定位算法在权利要求书中公布了：1.用于AGV小车的磁导航系统，其特征在于：包括单片机模块，所述单片机模块通过SPI连接线连接有多个磁传感器专用驱动芯片，还包括与每个磁传感器专用驱动芯片分别连接的多个间隔排列的磁传感器，还包括与单片机连接的CAN通讯模块、RS485通讯模块和RS232通讯模块，还包括给单片机模块供电的电源模块；还包括磁场中心定位算法，其步骤为：S1：建立基于磁场强度的二维磁场模型Mos,r，该模型为经过球形磁场中心的垂直切面，其中，r代表切面半径，s代表磁场强度；S2：在二维模型Mos,r内，设置一系列线性采样点，选取一个采样高度h和采样间距g建立Mos,r的一维数字离散模型Mdh,g[S1,Sn]；其中，采样间距g为1cm，S1和Sn代表Mos,r离散后的N个采样值S1…Sn，其通过磁传感器检测获得，采样高度h为磁传感器的实际测试高度值，通过实际环境测量获得；S3：通过数字滤波去掉噪声和干扰对离散模型Mdh,g[S1,Sn]进行调理得到模型FMdh,g[S1,Sn]；S4：通过计算相邻采样点Sn和Sn-1之间的差值来初步确定二维磁场的左右边界位置：左边界位置MFL＝fmaxFMdh,g[Sn]-FMdh,g[Sn-1]；右边界位置MFR＝fminFMdh,g[Sn]-FMdh,g[Sn-1]；那么磁场中心位置MFc就处于磁场边界的中间，即：MFc＝MFR–MFL2。

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