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龙图腾网恭喜深圳市智能机器人研究院申请的专利一种可自动夹取并分类的柔性码垛夹具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109502356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-11-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201811405925.9，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权一种可自动夹取并分类的柔性码垛夹具是由都晓锋;吕志博;李小龙;张启毅设计研发完成，并于2018-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可自动夹取并分类的柔性码垛夹具在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可自动夹取并分类的柔性码垛夹具，包括固定板，固定板的顶部两侧分别设有驱动固定板上下运动的驱动装置，固定板的底部两侧分别设有固定部，固定部的外侧安装有伺服电缸模组，两侧的伺服电缸模组的运动端方向相反，伺服电缸模组的运动端通过连接板安装有伺服电机和齿轮端盖，固定部的底部安装有线轨，线轨上设有滑块，齿轮端盖与另一侧固定部上的滑块正对并转动连接有一根连杆，连杆上固定有夹爪组件，夹爪组件内侧上设有激光对射传感器、行程限位开关和吸盘，激光对射传感器和行程限位开关将检测信号发送至PC端。本发明既能对同一生产线上不同高度尺寸的产品及玻璃等易滑、易碎的产品进行夹取，也能分类堆放产品，应用范围广泛。

本发明授权一种可自动夹取并分类的柔性码垛夹具在权利要求书中公布了：1.一种可自动夹取并分类的柔性码垛夹具，其特征在于：包括固定板（1），所述固定板（1）的顶部两侧分别设有驱动固定板（1）上下运动的驱动装置（2），所述固定板（1）的底部两侧分别设有固定部（3），所述固定部（3）的外侧安装有伺服电缸模组（4），两侧的所述伺服电缸模组（4）的运动端方向相反，所述伺服电缸模组（4）的运动端通过连接板（5）安装有伺服电机（6）和齿轮端盖（7），所述固定部（3）的底部安装有线轨（8），所述线轨（8）上设有滑块（9），所述齿轮端盖（7）与另一侧固定部（3）上的滑块（9）正对并转动连接有一根连杆（10），所述连杆（10）上固定有夹爪组件，所述夹爪组件的内侧上设有激光对射传感器（11）、行程限位开关（12）和吸盘（13），所述激光对射传感器（11）的输出端和行程限位开关（12）的输出端均与PC端的输入端连接；所述夹爪组件包括柔性夹爪（14），当两侧的所述柔性夹爪（14）到取料位置时，安装在两侧所述柔性夹爪（14）上的所述行程限位开关（12）的机械触头与产品接触，所述行程限位开关（12）被压缩至预设好的位置，此时，所述行程限位开关（12）会反馈一个夹取产品动作完成的信号到所述PC端，所述PC端控制水平运动的所述伺服电缸模组（4）停止运动，从而控制所述柔性夹爪（14）的夹取力度；所述伺服电缸模组（4）检测当前的伺服脉冲量并将其与预设好的脉冲量比较，从而判断当前码垛夹取的产品的型号，再将产品放置到该型号指定位置处，从而实现分类堆放的目的。

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