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龙图腾网恭喜北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利一种基于混合模型的微机电陀螺多源误差分离估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118640937B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-11-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411104539.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于混合模型的微机电陀螺多源误差分离估计方法是由李文硕;沈昕菁;牛萌;乔建忠;杨懿;郭雷设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于混合模型的微机电陀螺多源误差分离估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于混合模型的微机电陀螺多源误差分离估计方法。首先，采集微机电陀螺零输入时的输出，通过均值滤波进行预处理；其次，利用小波变换分解输出数据，得到平稳子序列和非平稳子序列；再次，针对平稳子序列建立自回归滑动平均ARMA模型，针对非平稳子序列建立长短期记忆网络LSTM模型，并将ARMA模型和LSTM模型结合得到陀螺随机误差的混合模型；最后，基于所建立的混合模型，利用容积卡尔曼滤波CKF对陀螺随机误差进行实时分离估计，并将所得到的估计值用于陀螺输出补偿。本发明利用小波变换建立混合模型，并在混合模型基础上设计CKF以实现陀螺随机误差的分离估计，从而获得更准确的传感器信息，提高导航精度。

本发明授权一种基于混合模型的微机电陀螺多源误差分离估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于混合模型的微机电陀螺多源误差分离估计方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步、数据采集及预处理：采集MEMS陀螺零输入时的输出数据，并通过均值滤波对其进行预处理；第二步、误差序列分解：利用小波变换对MEMS陀螺的随机误差序列进行分解，提取序列中的趋势信息与细节信息；经过KPSS平稳性检测，将序列分为个平稳子序列与b个非平稳子序列，其中，a和b均为大于等于1的正整数；第三步、建立平稳子序列的ARMA模型：针对每个平稳子序列，分别建立ARMA随机时间序列模型，记为；第四步、建立非平稳子序列的LSTM网络模型：利用MEMS陀螺输出数据训练得到非平稳子序列的LSTM网络模型，记为；第五步、基于容积卡尔曼滤波的误差分离估计：结合第三、四步得到的两类模型，建立MEMS陀螺随机误差的混合模型，在混合模型的基础上，采用容积卡尔曼滤波CKF为实现陀螺随机误差的实时分离估计。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。