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龙图腾网恭喜广州理工学院申请的专利一种机器人下肢结构及双足机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222116967U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-12-06发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421027141.8，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型一种机器人下肢结构及双足机器人是由杨晓霞;王如意;李坦铮;陆新华;叶铭津;曾浩宇设计研发完成，并于2024-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人下肢结构及双足机器人在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种机器人下肢结构，包括：胯部部件，胯部部件包括胯部支架和设置在胯部支架两侧的两组转胯组件，转胯组件包括偏心电机和胯部连杆单元，胯部连杆单元设有第一输入部和第一输出部，第一输入部与偏心电机连接；腿部部件，连接于转胯组件的第一输出部，腿部部件包括两组腿部组件，腿部组件包括设有第二输入部和第二输出部，第二输入部与第一输出部连接；足部部件，包括分别连接于第二输出部的两个脚座，脚座的底部支撑面为工字型接触面。通过将脚座底部支撑面设置成工字型接触面，减少脚座的接触面积的同时，利用工字型接触面的稳定性，保证机器人在不平整或者有凸起块的地面行走时，能稳定行走，减少机器人跌倒的可能性。

本实用新型一种机器人下肢结构及双足机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人下肢结构，其特征在于，包括：胯部部件，所述胯部部件包括胯部支架和设置在胯部支架两侧的两组转胯组件，所述转胯组件包括偏心电机和胯部连杆单元，所述胯部连杆单元设有第一输入部和第一输出部，所述第一输入部与所述偏心电机的偏心输出部连接；腿部部件，连接于所述转胯组件的第一输出部，所述腿部部件包括分别连接于两组转胯组件的腿部组件，所述腿部组件包括设有第二输入部和第二输出部，所述第二输入部与所述第一输出部连接；足部部件，包括分别连接于所述第二输出部的两个脚座，所述脚座的底部支撑面为工字型接触面。

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