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龙图腾网恭喜昀智科技(北京)有限责任公司申请的专利一种高精度伸缩机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN108550546B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-12-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201810559085.5，技术领域涉及：H01L21/677；该发明授权一种高精度伸缩机械臂是由何瑞;刘丹;郭梅;吕兵;刘波;张延设计研发完成，并于2018-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度伸缩机械臂在说明书摘要公布了：本发明提供一种高精度伸缩机械臂，包括：下臂箱的第一端安装在安装底座,下臂箱内设置有第一传动步带轮；上臂箱内设有终端步带轮，终端步带轮的端面连接有夹爪固定底座；上臂箱的第二端通过第二传动步带轮与下臂箱的第二端转动连接，第二传动步带轮包括依次固定连接的上部步带轮、安装盘和下部步带轮，上部步带轮位于上臂箱内，上部步带轮通过终端同步带与终端步带轮传动连接，安装盘连接上臂箱的第二端，下部步带轮位于下臂箱内，下部步带轮通过传动步进带与第一传动步带轮传动连接；谐波减速器的输出端与第一传动步带轮固接而同步转动：伺服电机的驱动端固接谐波减速器的输入端。其结构简单，定位精确，响应速度快，稳定性好，成本低。

本发明授权一种高精度伸缩机械臂在权利要求书中公布了：1.一种高精度伸缩机械臂，其特征在于，包括：安装底座13；下臂箱9，所述下臂箱9的第一端安装在所述安装底座13，所述下臂箱9内设置有第一传动步带轮14，所述第一传动步带轮14位于所述下臂箱9的第一端；上臂箱3，所述上臂箱3内设置有终端步带轮18，所述终端步带轮18位于所述上臂箱3的第一端，所述终端步带轮18的端面连接有用于设置夹爪的夹爪固定底座19；所述上臂箱3的第二端通过第二传动步带轮5与所述下臂箱9的第二端转动连接，所述第二传动步带轮5包括依次固定连接的上部步带轮、安装盘和下部步带轮，所述上部步带轮位于所述上臂箱3内，所述上部步带轮通过终端同步带2与所述终端步带轮18传动连接，所述安装盘连接所述上臂箱3的第二端，所述下部步带轮位于所述下臂箱9内，所述下部步带轮通过传动步进带6与所述第一传动步带轮14传动连接；谐波减速器10，所述谐波减速器10的输出端与所述第一传动步带轮14固接而同步转动；伺服电机12，所述伺服电机12的驱动端通过销键连接所述谐波减速器10的输入端；在所述下臂箱9内还设置有张力调整件支架8，在所述张力调整件支架8上设置有用于调节所述传动步进带6松紧程度的第一张力调整件7；在所述上臂箱3内还设置有通过调整自身的位置来调节所述终端同步带2松紧程度的第二张力调整件17，所述第二张力调整件17的数量为两个，分布在所述终端同步带2的两侧；还包括伺服驱动器20、主控机21、位置定位器15和位置传感器16，所述伺服驱动器20用于根据所述主控机21的控制信号向所述伺服电机12发出对应的驱动信号，从而实现对所述伺服电机12的运动状态进行精密控制；所述位置定位器15固定在所述第一传动步带轮14上，所述位置传感器16通过感知所述位置定位器15的旋转角度来判断所述第一传动步带轮14是否达到了转动动作的极限位置，若是则将判断结果反馈给所述主控机21；所述上部步带轮与所述下部步带轮的齿数不同，所述上部步带轮与所述终端步带轮18的齿数也不相同。

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