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龙图腾网恭喜原相科技股份有限公司申请的专利侦测阻碍物的方法、系统以及其传感器子系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114370881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-12-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210049733.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权侦测阻碍物的方法、系统以及其传感器子系统是由陈楷顺;王维中设计研发完成，并于2018-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本侦测阻碍物的方法、系统以及其传感器子系统在说明书摘要公布了：申请书公开一种用于自主导航机器的侦测阻碍物侦测方法与系统，所述方法执行于一系统，系统具有光发射器、光传感器、图像处理器与一中央处理器，设置在装置上的光发射器与光传感器相距一个距离，当光发射器发射一指示光线，并投射于自主导航机器的行进路径上，光传感器感测到指示光线，于是产生包括此指示光线的影像。经分析此影像后，可以得到指示光线的至少一个特征，这个特征可用以得到自主导航机器与阻碍物之间的一空间关系，所述空间关系将让系统可以判断自主导航机器是否会碰撞一面墙或是掉落到悬崖下。

本发明授权侦测阻碍物的方法、系统以及其传感器子系统在权利要求书中公布了：1.一阻碍物侦测方法，应用于一自主导航机器，该自主导航机器包括相距一距离的一光发射器与一光传感器，其特征在于，所述的方法包括：该光发射器发射投射于该自主导航机器一行进路径上的一指示光线，该指示光线为一垂直线性光线；该光传感器感测投射于该行进路径的该指示光线，以产生包括该指示光线的一影像，其中该光传感器用以感测该垂直线性光线，该垂直线性光线的至少一特征为该垂直线性光线的长度、位置或斜率；于该自主导航机器中，分析该影像以得到感测到的该指示光线的至少一特征；以及当该自主导航机器于该行进路径上接近一阻碍物，根据感测到的该指示光线的该至少一特征以得到该自主导航机器与该阻碍物之间的一空间关系；其中，当该自主导航机器逐渐接近在一地面上方的一浮空障碍物时，该浮空障碍物形成的该阻碍物造成该垂直线性光线的光线范围的改变，产生该指示光线投射到该地面与该浮空障碍物的两个线段产生改变，判断前方有该阻碍物。

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