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龙图腾网恭喜苏州健雄职业技术学院申请的专利一种基于RFID的可实现精确定位的AGV小车及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN108170150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-12-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201810156687.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于RFID的可实现精确定位的AGV小车及其工作方法是由李志刚;吕杰;夏忠球;高振清设计研发完成，并于2018-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RFID的可实现精确定位的AGV小车及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于RFID的可实现精确定位的AGV小车，包括车体、前轮、后轮、机械手臂装置、载货箱、车载控制箱、电源开关和推送装置，前轮和后轮固定在车体的底部，载货箱设置在车体的上方，推送装置安装于载货箱的底部，车体右侧设有车载控制箱，机械手臂装置安装于车体的左侧。车载控制箱内设有主控制器、驱动模块、RFID定位模块、视觉避障模块、路径择优模块，车体左侧和右侧均设有感应器视觉摄像头，感应器视觉摄像头的输出端与视觉避障模块的输入端连接。能实现精确定位、最优路径运输，且可自动搬运物料的AGV小车，装有机器视觉模块用于避障，采用RFID技术实现车辆定位行进，并通过路径择优模块实现最优路径运输。

本发明授权一种基于RFID的可实现精确定位的AGV小车及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RFID的可实现精确定位的AGV小车，其特征在于：包括车体1、前轮2、后轮3、机械手臂装置4、载货箱5、车载控制箱6和推送装置7，前轮2和后轮3固定在车体1的底部，载货箱5设置在车体1的上方，推送装置7安装于载货箱5的底部，所述车体1右侧设有车载控制箱6，所述机械手臂装置4安装于车体1的左侧；所述车载控制箱6内设有主控制器、驱动模块、RFID定位模块、视觉避障模块、路径择优模块，所述RFID定位模块、视觉避障模块、路径择优模块的输出端均与主控制器的输入端连接，所述主控制器的输出端与驱动模块的输入端连接，所述车体左侧和右侧均设有感应器视觉摄像头，所述感应器视觉摄像头的输出端与视觉避障模块的输入端连接；所述机械手臂装置4包括曲柄连杆机构41、机械手臂一42和机械手臂二43，所述机械手臂一42和机械手臂二43分别设置在曲柄连杆机构41的左右两侧；所述曲柄连杆机构41包括底座411、曲柄412、连杆一413、连杆二414和连杆三415；所述底座411上设有曲柄412，所述曲柄412上对称设置连杆三415，连杆三415与连杆一413之间通过连杆二414连接；所述机械手臂一42和机械手臂二43均包括动臂a和机械爪b，所述动臂a一端和机械爪b连接，另一端与连杆一413连接；所述连杆二414是由两根杆件交叉而成，两根杆件的自由端分别与连杆一413枢接，其交叉处与连杆三415的一端枢接；所述曲柄连杆机构41能够驱动机械手臂一42和机械手臂二43同步切换开合状态，且机械手臂一42和机械手臂二43的开合状态相反；所述路径择优模块的解算包括如下过程：1设电子数量为m，t时刻位于机床节点的电子个数为m个电子均从起始节点出发，k＝1，2，…，m；2t时刻机床节点与机床节点运送路径上的电阻值为当t＝0时，各路径上的电阻值相同且设置为c0；3设电子k走过的机床节点集合为禁忌表tabk，所述禁忌表根据小车运送状态进行动态调整；4对于运输紧迫度较高的机床节点被选择的概率越大，根据算法的电子转移路径概率计算公式，t时刻由机床节点转移到机床节点的概率计算为 式中，α为与运输路径上电阻值的重要程度；为与的可见度，为机床节点集合Mk中各制造节点之间的最短路径集合；β为衡量的参数，表示电子选择该运输路径的重视程度；为机床节点的当前时间积极度影响因素； 式中，与的正在加工过程时间相关，数值越小，表示该节点的运送任务时间紧急度越高，γ为的影响因素；5电子k走完机床节点的集合后，更新每条路径上的电子流动数量，节点与间的信息素更新为 式中，ρ∈[0，1]，是控制减小的参数；表示与间路径上电子流动数量的总增长，由下式可得； 式中，表示电子在与间路径上电子流动数量的增长，由下式可得； 式中，Q为常数；Lk为第k只电子在它的运输路径中所需的总成本；6对m只电子进行距离计算，清空禁忌表，重新循环直至终止条件满足。

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