恭喜哈尔滨工业大学韦常柱获国家专利权
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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117666358B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311712390.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法是由韦常柱;浦甲伦;徐世昊;崔乃刚;关英姿设计研发完成，并于2023-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法在说明书摘要公布了：一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法，属于飞行器控制技术领域。所述方法为：构建飞行器姿态动力学与运动学模型，与姿态指令作差形成姿态控制误差模型；对于飞行器俯仰、偏航和滚转三个通道，分别设计自适应观测增益的扰动观测器；利用扰动观测值，进行变增益补偿控制，获得补偿控制量；定义积分型性能指标，采用可变预测周期的Critic网络预测该指标，并基于预测值更新Actor网络，以获得近似最优控制量；补偿控制量与近似最优控制量相加，获得飞行器总的姿态控制量。变增益的扰动观测补偿方法可提高飞行器对飞行过程中所受各类干扰的准确观测与补偿，提高飞行稳定性。
本发明授权一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应扰动观测补偿的飞行器姿态预测控制方法，其特征在于：所述方法为：步骤一：构建飞行器姿态动力学与运动学模型，与姿态指令作差形成姿态控制误差模型；步骤二：对于飞行器俯仰、偏航和滚转三个通道，分别设计自适应观测增益的扰动观测器；步骤三：利用扰动观测值，进行变增益补偿控制，获得补偿控制量；步骤四：定义积分型性能指标，采用可变预测周期的Critic网络预测该指标，并基于预测值更新Actor网络，以获得近似最优控制量；步骤五：补偿控制量与近似最优控制量相加，获得飞行器总的姿态控制量u＝Ua+Ub。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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