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龙图腾网恭喜湖北天宏检测科技集团有限公司申请的专利一种雷电防护用无人机自动检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117671498B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311655500.4，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种雷电防护用无人机自动检测系统是由李斐;汪金宏;谌红波;吴晓林;谈皓;刘毅;乐辉;周立新设计研发完成，并于2023-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种雷电防护用无人机自动检测系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种雷电防护用无人机自动检测系统，包括：数据采集模块，用于利用安装在无人机上的激光雷达器对被测建筑物进行扫描，获取被测建筑物的总点云数据；建模模块，用于基于总点云数据，进行建模操作，得到被测建筑物的建筑模型；标记模块，用于对建筑模型中的接闪类物体进行标记，得到标记接闪物体；范围确定模块，用于基于标记接闪物体的位置和被测建筑物的防雷类别，利用滚球法确定所有标记接闪物体的联合保护范围；物体筛选模块，用于对建筑模型中所有处于联合保护范围之外的物体进行检测，筛选出其中的未保护物体。

本发明授权一种雷电防护用无人机自动检测系统在权利要求书中公布了：1.一种雷电防护用无人机自动检测系统，其特征在于，包括：数据采集模块，用于利用安装在无人机上的激光雷达器对被测建筑物进行扫描，获取被测建筑物的总点云数据；建模模块，用于基于总点云数据，进行建模操作，得到被测建筑物的建筑模型；标记模块，用于对建筑模型中的接闪类物体进行标记，得到标记接闪物体；范围确定模块，用于基于标记接闪物体的位置和被测建筑物的防雷类别，利用滚球法确定所有标记接闪物体的联合保护范围；物体筛选模块，用于对建筑模型中所有处于联合保护范围之外的物体进行检测，筛选出其中的未保护物体；建模模块，包括：数据去噪子模块，用于对总点云数据包括的若干个子点云数据进行数据去噪处理，得到若干个去噪子点云数据；其中，利用密度滤波和曼哈顿统计滤波的双层点云去噪算法；数据配准子模块，用于将若干个去噪子点云数据中的所有数据点转换到目标坐标系中，转换后目标坐标系中的所有数据点组成配准点云数据；其中，利用随机采样一致性算法得到粗配准矩阵，再利用迭代最近点算法对粗配准矩阵进行迭代优化，得到精配准矩阵的多级配准策略；数据分类子模块，用于：获取已有的建筑物配准点云数据及对应的分类点云数据，利用已有的建筑物配准点云数据及对应的分类点云数据对神经网络进行训练，得到点云数据分类模型；其中，分类点云数据通过将配准点云数据中的数据点按照建筑物中对应物体的类别进行分类后得到；将所述配准点云数据输入点云数据分类模型，得到对应的分类点云数据；建筑物建模子模块，用于基于分类点云数据进行被测建筑物建模操作，得到被测建筑物的建筑模型；其中，采集被测建筑物上面、正面、后面和左右侧面的平面图像，利用双边滤波核进行第一增强，获取第一增强图像的灰度图像，对灰度图像进行第二增强得到对应的平面增强图像，基于所有的平面增强图像和分类点云数据进行被测建筑物建模。

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