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龙图腾网恭喜北京石头创新科技有限公司申请的专利机器人地图中障碍物的标记方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114777759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210287032.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权机器人地图中障碍物的标记方法及装置是由王逸星;谢濠键;王磊;张磊设计研发完成，并于2022-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人地图中障碍物的标记方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人地图中障碍物的标记方法及装置，涉及智能机器人技术领域，主要目的在于解决现有机器人地图中障碍物位置标记准确度较低的问题。包括：获取概率地图和高度地图，所述概率地图用于标识机器人作业环境中各位置存在障碍物的概率分布，所述高度地图用于标识所述机器人作业环境中各位置对应的障碍物高度分布；根据所述概率地图和所述高度地图进行数据分组，得到多个数据集合，每个所述数据集合标识一个障碍物的障碍物信息，而所述障碍物信息至少包含有障碍物位置信息和障碍物边缘信息；按照所述障碍物信息将障碍物标记在地图中。主要用于机器人地图中障碍物的标记。

本发明授权机器人地图中障碍物的标记方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人地图中障碍物的标记方法，其特征在于，包括：获取概率地图和高度地图，所述概率地图用于标识机器人作业环境中各位置存在障碍物的概率分布，所述高度地图用于标识所述机器人作业环境中各位置对应的障碍物高度分布；结合所述概率地图和所述高度地图并根据预设概率阈值提取多个候选点，将所述多个候选点进行聚类处理，得到多组聚类数据，每组所述聚类数据标识一个数据集合，每个所述数据集合标识一个障碍物的障碍物信息，而所述障碍物信息至少包含有障碍物位置信息和障碍物边缘信息；根据各组所述数据集合中的候选点位置进行分组，提取包含的候选点数量最多的第一候选点分组；计算与所述第一候选点分组中的候选点对应的最小外接矩形；若最小外接矩形的短边与长边的比值满足一定阈值，则判断以该最小外接矩形长边为一边且根据实际障碍物情况取该长边一定比例的长度为另一边确定的障碍物范围内不存在支撑点时对该障碍物范围进行收缩；按照所述障碍物信息将障碍物标记在地图中。

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