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龙图腾网恭喜武汉珈鹰智能科技有限公司申请的专利一种无人机定高飞行方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114138013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111400135.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机定高飞行方法、装置、设备及存储介质是由李明鹏;聂威;张俊辉设计研发完成，并于2021-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机定高飞行方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机定高飞行方法、装置、设备及存储介质，应用于上下封闭的中空环境，包括：获取无人机顶部到所述中空环境顶部的有效距离以及无人机底部到所述中空环境底部的有效距离；根据无人机底部到所述中空环境底部的有效距离和当前气压数据，计算得到无人机的第一高度数据；根据无人机顶部到所述中空环境顶部的有效距离以及无人机底部到所述中空环境底部的有效距离，计算得到无人机的第二高度数据；根据所述无人机的第一高度数据和第二高度数据，按照预设高度在上下封闭的中空环境定高飞行。本发明提供的一种无人机定高飞行方法、装置、设备及存储介质，通过获取无人机到中空环境的上下距离得到无人机的高度数据，从而实现定高飞行。

本发明授权一种无人机定高飞行方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机定高飞行方法，应用于上下封闭的中空环境，其特征在于，包括：获取无人机顶部到所述中空环境顶部的有效距离以及无人机底部到所述中空环境底部的有效距离；根据所述无人机底部到所述中空环境底部的有效距离和当前气压数据，计算得到无人机的第一高度数据；根据所述无人机顶部到所述中空环境顶部的有效距离以及所述无人机底部到所述中空环境底部的有效距离，计算得到无人机的第二高度数据；根据所述无人机的第一高度数据和第二高度数据，按照预设高度在所述上下封闭的中空环境定高飞行；所述获取无人机顶部到所述中空环境顶部的有效距离，包括：获取所述无人机顶部到所述中空环境顶部在不同角度下的实际距离，剔除所述无人机顶部到所述中空环境顶部在不同角度下的实际距离中的跳变异常值，得到所述无人机顶部到所述中空环境顶部距离的测距值；提取预设角度范围内的所述无人机顶部到所述中空环境顶部距离的测距值；根据所述预设角度范围内的无人机顶部到所述中空环境顶部距离的测距值，计算无人机顶部到所述中空环境顶部的垂直距离；对所述无人机顶部到所述中空环境顶部的垂直距离进行补偿处理，得到所述无人机顶部到所述中空环境顶部的垂直距离的补偿值；对所述无人机顶部到所述中空环境顶部的垂直距离的补偿值进行滤波处理，得到所述无人机顶部到所述中空环境顶部的垂直距离的滤波值；提取第一预设距离限定范围内的所述无人机顶部到所述中空环境顶部的垂直距离的滤波值，即为所述无人机顶部到所述中空环境顶部的有效距离。

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