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龙图腾网恭喜东华大学申请的专利一种具有几何意义的快速单应估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113935945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111042135.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种具有几何意义的快速单应估计方法是由张志文;张斯禹;刘瑜琪;蔡棽;李沅展;曹绪龙;黄雍栋设计研发完成，并于2021-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有几何意义的快速单应估计方法在说明书摘要公布了：本发明的实施方式涉及一种具有几何意义的快速单应估计方法，包括以下步骤：提取图像间的对应特征点对；从得到的点对中选取两点分别作为每个图像的双锚点点对，求取两个图像上各自的相似变换矩阵，并对每幅图像中的其他点进行二维相似变换；对除双锚点以外的多个点对，利用夹角的余切值以及交比去求出两个相似变换后平面间的核变换矩阵。本发明能够明显缩短四点或四点以上计算单应矩阵所耗费的时间，以及避免估计参数没有几何意义的问题。

本发明授权一种具有几何意义的快速单应估计方法在权利要求书中公布了：1.一种快速而有几何意义的单应分解方法，其特征在于，包括以下步骤：1提取图像间或模板与图像间的对应特征点对；2从得到的点对中选取两点分别作为每个图像的双锚点点对，计算其到的变换得到两个相似变换矩阵Hs1、Hs2，并使用相应的相似变换矩阵对每幅图像中的其余特征点进行二维相似变换；3四点情况时，从得到的对应特征点对中选出除双锚点点对外的第三个点对和第四个点对，去求出两个相似变换后平面间的核变换矩阵Hk；4多点情况时，利用n-2个点去优化求解所述步骤3中的核变换矩阵；具体过程为：步骤1：用代数误差去表示残差函数其中 其中已知量分别表示平面π3和π4上的第i个特征点和与双锚点之间所成夹角的余切值，这里后缀.x和.y分别表示此点的x轴和y轴坐标值；步骤2：利用最小二乘法去求解上述方程， 其中为系数矩阵；步骤3：在代数误差下的上述解进一步扩展为如下形式，其中代表n-2个x值的平均， 步骤4：根据步骤1中的残差函数写出第二个残差函数 其中三个已知量都可由对应点对的坐标值计算：步骤5：计算出残差函数F2对的偏导数 步骤6：表示出在中每个系数两两乘积的和 步骤7：求出 步骤8：把上述步骤1中的"+"换成"-"且重复后面的步骤可以求出至此使用了除去双锚点以外的n-2个点对估计出核变换矩阵Hk的优化解。

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