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龙图腾网恭喜山西兰一科技有限公司申请的专利一种工业机器人操作故障判定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510027739.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业机器人操作故障判定方法是由董作峰;郝伟娜;董兰君设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人操作故障判定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业机器人操作故障判定方法，涉及故障判定技术领域，通过对机器人即将执行的轨迹数据以及对应的负载数据进行综合分析，评估机器人操作状态对观察时间窗口的影响程度；并将机器人操作状态对观察时间窗口的影响程度进行影响等级划分，将其划分为低等级影响和高等级影响，并启用对应的解决措施，以提高机器人操作故障判定的准确性，这样一来，能根据实际的情况判断是否需要适当的增加观察时间窗口的大小，减小故障的判定的漏判和不准确，从而减小设备安全隐患并减小生产效率的影响。

本发明授权一种工业机器人操作故障判定方法在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人操作故障判定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取机器人即将执行的轨迹数据以及对应的负载数据，根据轨迹数据对机器人即将执行操作动作落点的三维位置进行分析，计算轨迹复杂系数，评估机器人即将执行操作动作落点的复杂程度；根据负载数据对机器人即将执行操作动作的负载程度进行分析，计算负载系数，评估机器人即将执行操作动作对机器人自身的负载影响程度；将机器人即将执行操作动作落点的复杂程度和机器人即将执行操作动作对机器人自身的负载影响程度进行综合分析，评估机器人操作状态对原先设置的观察时间窗口的影响程度；将机器人操作状态对观察时间窗口的影响程度进行影响等级划分，将其划分为低等级影响和高等级影响，并启用对应的解决措施；轨迹复杂系数的获取方法为：获取机器人待执行的每个轨迹点的三维坐标以及对应的时间戳，将每个轨迹点坐标记为，将对应的时间戳记为；其中，，表示轨迹点坐标的总个数；计算每个轨迹点一阶导数，即对应的速度向量，计算的公式为： ；计算每个轨迹点二阶导数，即对应的加速度向量，计算的公式为： ；计算轨迹在第个时间点的曲率，计算的公式为：；式中，为轨迹的二阶导数的模长，为轨迹的一阶导数的模长；计算轨迹复杂系数，计算的公式为：，式中，为轨迹复杂系数；将机器人即将执行操作动作落点的复杂程度和机器人即将执行操作动作对机器人自身的负载影响程度进行综合分析，评估机器人操作状态对观察时间窗口的影响程度具体为：将轨迹复杂系数和负载系数转换为第一特征向量，将第一特征向量作为机器学习模型的输入，机器学习模型以每组第一特征向量预测观察时间窗口的影响值标签为预测目标，以最小化对所有的观察时间窗口的影响值标签的预测误差之和作为训练目标，对机器学习模型进行训练，直至预测误差之和达到收敛时停止模型训练，根据模型输出结果确定观察时间窗口的影响值，其中，机器学习模型为多项式回归模型。

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