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龙图腾网恭喜杭州智元研究院有限公司申请的专利一种基于自适应划分的无人机集群协同搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119311034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411865824.5，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于自适应划分的无人机集群协同搜索方法是由尚鹏辉;潘伟航;吴永;吴尧;刘珂;赖书年设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应划分的无人机集群协同搜索方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应划分的无人机集群协同搜索方法，所述方法包括以下步骤：步骤1、无人机性能评估：根据无人机的指标对所述无人机的综合性能进行评估，得到综合性能指标；步骤2、任务面积分配：根据所述综合性能指标，分配无人机任务面积；步骤3、初始区域划分：采用Voronoi图算法对任务区域进行划分；步骤4、动态调整机制：利用动力学自适应划分机制，实时监控无人机状态并进行任务区域的重划分。本发明解决了传统区域划分方法在动态复杂环境中存在的局限性，实现搜索区域的自适应划分与实时调整，提高搜索效率、优化资源配置、确保任务的全面完成。

本发明授权一种基于自适应划分的无人机集群协同搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应划分的无人机集群协同搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、无人机性能评估：根据无人机的指标对所述无人机的综合性能进行评估，得到综合性能指标；步骤2、任务面积分配：根据所述综合性能指标，分配无人机任务区域面积；步骤3、初始区域划分：采用Voronoi图算法对任务区域进行划分；3-1、将无人机的初始位置作为Voronoi图的种子点；3-2、采用加权Voronoi图，所述种子点被赋予权重；3-3、根据所述区域面积，结合加权Voronoi图的权重因子，调整图中子区域的边界，得到新的子区域面积；所述新的子区域面积： ；其中，为所述基于综合性能指标的区域面积，为无人机i的权重因子；在迭代调整过程中令子区域接近所述新的子区域面积： ；其中，为当前无人机的Voronoi区域面积，为调整因子，用于控制每次迭代的调整幅度；3-4、根据无人机的性能和任务区域地形特征，优化所述边界；步骤4、动态调整机制：利用动力学自适应划分机制，实时监控无人机状态并进行任务区域的重划分。

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