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龙图腾网恭喜广东省城乡规划设计研究院科技集团股份有限公司申请的专利一种基于空地多源数据融合的精细化三维建模方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119273853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411798084.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于空地多源数据融合的精细化三维建模方法及系统是由王晖;罗勇;胡文;张思敏;郑泽爽;谢永红;张楚琳;汪文;石冲;刘晗设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空地多源数据融合的精细化三维建模方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于空地多源数据融合的精细化三维建模方法及系统，首先从无人机倾斜摄影、扫描点云数据与全景视频数据三种数据源采集数据并进行预处理，接着对多源数据进行粗配准，以及利用改进的ICP算法进行精配准以实现多源数据融合，最后利用改进的Poisson表面重建算法进行建模，本发明综合利用不同数据源的优势，实现了目标环境精细化和全覆盖的三维重建，解决了复杂建筑物建模过程中由于单一数据源造成的细节缺失和覆盖不全面的问题；本发明中的多源数据融合技术能够全面捕捉复杂场景中建筑物的几何形态和细节特征，适用于城中村、老旧建筑等复杂场景，实现了全方位、细节化的三维建模。

本发明授权一种基于空地多源数据融合的精细化三维建模方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于空地多源数据融合的精细化三维建模方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集目标环境的无人机倾斜摄影数据、扫描点云数据和全景视频数据，并分别进行预处理；S2：将预处理后的无人机倾斜摄影数据和扫描点云数据进行初步对齐，获取初步对齐后的无人机倾斜摄影数据和扫描点云数据；S3：采用改进的ICP算法，引入预处理后的全景视频数据的纹理信息，对初步对齐后的无人机倾斜摄影数据和扫描点云数据进行精细化配准，获取多源数据配准结果，包括：S31：从初步对齐后的无人机倾斜摄影数据中选取N个点，N为正整数；同时采集预处理后的全景视频数据中各个像素点的纹理特征；S32：对于每个点，在初步对齐后的扫描点云数据中寻找距离最近的点，并形成N个点对；S33：使用奇异值分解算法求解以下优化问题，计算初步对齐后的无人机倾斜摄影数据和扫描点云数据的刚体变换矩阵，使得二者的欧氏距离最小，同时使得二者与预处理后的全景视频数据的纹理信息差异最小： 其中，为旋转矩阵，为平移向量；为平衡系数；为预处理后的全景视频数据中点对应像素点的纹理特征；为预处理后的全景视频数据中点对应像素点的纹理特征；表示范数的平方；S34：利用所述刚体变换矩阵更新初步对齐后的无人机倾斜摄影数据的位置；S35：重复步骤S31~S34，直至预设的误差函数收敛，完成精细化配准，获取多源数据配准结果；所述预设的误差函数为： 其中，为误差函数的值；为点对的权重；为用于控制纹理特征对权重影响的参数；S4：采用改进的Poisson表面重建算法，引入法向量平滑与异常点剔除机制，之后基于多尺度重建策略，对多源数据配准结果进行多尺度重建，生成高精度的目标环境三维模型，完成建模。

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