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龙图腾网恭喜深圳惟德精准医疗科技有限公司申请的专利基于造影图像的穿刺方法及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119279723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411794619.4，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权基于造影图像的穿刺方法及相关产品是由谢卫国;张子奇;张冲;张旭设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于造影图像的穿刺方法及相关产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于造影图像的穿刺方法及相关产品。该方法包括：获取待穿刺对象的造影图像，造影图像包括造影剂的信息，造影剂用于对待穿刺对象的目标组织进行显影，目标组织为期望不被穿刺的组织，造影图像是在超声探头与待穿刺对象的相对位姿为目标位姿的情况下，由超声探头采集得到的；通过对造影图像进行分割，确定目标组织在造影图像中的第一位置；获取待穿刺对象的第一超声图像，第一超声图像在超声探头与待穿刺对象的相对位姿为目标位姿的情况下由超声探头采集得到的，第一超声图像的采集时间处于为造影剂的显影时间外；基于第一位置从第一超声图像中确定不可穿刺区域，不可穿刺区域包括目标组织。

本发明授权基于造影图像的穿刺方法及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种基于造影图像的穿刺方法，其特征在于，所述方法包括：获取待穿刺对象的造影图像，所述造影图像包括造影剂的信息，所述造影剂用于对所述待穿刺对象的目标组织进行显影，所述目标组织为期望不被穿刺的组织，所述造影图像是在超声探头与所述待穿刺对象的相对位姿为目标位姿的情况下，由所述超声探头采集得到的；通过对所述造影图像进行分割，确定所述目标组织在所述造影图像中的第一位置；获取所述待穿刺对象的第一超声图像，所述第一超声图像在所述超声探头与所述待穿刺对象的相对位姿为所述目标位姿的情况下由所述超声探头采集得到的，所述第一超声图像的采集时间处于为所述造影剂的显影时间外；基于所述第一位置从所述第一超声图像中确定不可穿刺区域，所述不可穿刺区域包括所述目标组织；在所述第一超声图像中确定针对所述待穿刺对象的病灶的第一穿刺路径，所述第一穿刺路径未穿过所述不可穿刺区域；获取目标转换关系，所述目标转换关系为所述第一超声图像的像素坐标系与世界坐标系的转换关系；所述获取目标转换关系，包括：获取第二超声图像，所述第二超声图像是由所述超声探头采集得到的，所述第二超声图像的采集时间早于所述第一超声图像的采集时间，所述第二超声图像包括第一参考点和第二参考点，真实世界下与所述第一参考点对应的物点为第一物点，真实世界下与所述第二参考点对应的物点为第二物点；确定所述第一参考点与所述第二参考点在所述像素坐标系下的第一距离；获取所述第一物点与所述第二物点在所述世界坐标系下的第二距离；基于所述第一距离和所述第二距离，得到所述目标转换关系；基于所述目标转换关系，将所述第一穿刺路径转换为世界坐标系下的第二穿刺路径。

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